
ProCon YKCAT2
ProCon YKCAT2
—全实时软运动控制

• 基于桌面级CPU算力:
一个控制器实现4轴到1024轴的复杂运动控制
• 世界一流的实时系统框架:
125µs×8轴(脉冲);250µs×32轴;500µs×64轴;
1ms×128轴;2ms×256轴
• 灵活,易用的基础运动控制:
覆盖PLCopen Part1到Part4常见的单轴,电子凸轮,
连续轨迹等运动控制功能
• 功能强大的CNC通道:
5阶运动算法,内置运动学变换,多种运动曲线平滑方
法,主动振动抑制,龙门双驱等先进运动控制算法
• 配合ProCon M多任务框架:
不同需求的轴可以分组管理,使不同的轴组基于独
立的CPU和EtherCAT主站接口,并互相完全独立
• 全实时的运动和逻辑控制:
配合NoTime,相较运动控制卡缩短机器CT约15%~25%
• 远超运动控制卡的安全和稳定机器控制:
配合NoTime,实现机器控制周期抖动减少50%以上,即使Windows蓝屏,控制程序依然可以稳定运行
YKCAT2 支持的开发语言
• 支持常见的高级语言(C++、C#、.NET、Python…)
• 用户程序在Windows或者实时系统中执行
YKCAT2支持的开发语言
• 支持常见的高级语言(C++、C#、Python…)
• 机器控制程序在Windows或实时系统中执行




集成世界一流运动控制算法
从基础点位、复杂连续轨迹到运动变换
集成世界一流运动控制算法
从基础点位、复杂连续轨迹到运动变换

高性能Pick&Place功能包
•龙门双驱控制:支持软龙门和硬龙门模式,基于
PrCon M,实现最低125微秒的EtherCAT同步
周期以达到最佳的控制效果
•前馈控制:减少因为总线延迟和运动算法计算时间
引起的位置滞后和路径误差
•软着陆: 不影响Z轴速度的末端力矩控制和双Z轴
结构的测量+2次加速度平滑的力控停止
•通用门型运动:2次加速控制的Z轴极限性能并优
化运动轨迹,基本消除XY平面的运动速率降低
•轴补偿:修正由机械因素如安装误差,间隙或温
度波动带来的机器精度误差
•位置同步输出(PSO):基于时间戳(1µs精度)
的位置同步输出
•主动振动抑制:多种轴滤波器为驱动器提供平滑
轴设定点功能,以尽量减小导致机器震动的激励

高性能轨迹运动控制包
•多项式轮廓:在两个运动块之间添加一定曲率和
方向的轮廓曲线,使运动更加平滑
•HSC:基于先进的前瞻和多阶运动算法实现最高
速度的短运动块连续运动,并实现较高的表面加
工质量
•B Spline & Akima Spline:基于控制点生成B样
条或A样条的运动曲线
•动力学参数:优化的动力学模型以提高机器的动
态响应

运动变换
对非笛卡尔轴排列实现3~6轴的运动学变换*:
•超过50种运动模型可选
•支持RTCP(Rotation Tool Centre Point)
•通用运动学模型,用户通过自由配置创建自
己的运动学模型
YKCAT2 功能选型示例
YKCAT2 功能选型示例

