• 基于桌面级CPU算力：

一个控制器实现4轴到1024轴的复杂运动控制

• 世界一流的实时系统框架：

125µs×8轴（脉冲）；250µs×32轴；500µs×64轴；

1ms×128轴；2ms×256轴

• 灵活，易用的基础运动控制：

覆盖PLCopen Part1到Part4常见的单轴，电子凸轮，

连续轨迹等运动控制功能

• 功能强大的CNC通道：

5阶运动算法，内置运动学变换，多种运动曲线平滑方

法，主动振动抑制，龙门双驱等先进运动控制算法

• 配合ProCon M多任务框架：

不同需求的轴可以分组管理，使不同的轴组基于独

立的CPU和EtherCAT主站接口，并互相完全独立

• 全实时的运动和逻辑控制：

配合NoTime，相较运动控制卡缩短机器CT约15%～25%

• 远超运动控制卡的安全和稳定机器控制：

配合NoTime，实现机器控制周期抖动减少50%以上，即使Windows蓝屏，控制程序依然可以稳定运行

高性能Pick&Place功能包

•龙门双驱控制：支持软龙门和硬龙门模式，基于

  PrCon M，实现最低125微秒的EtherCAT同步

  周期以达到最佳的控制效果

•前馈控制：减少因为总线延迟和运动算法计算时间

  引起的位置滞后和路径误差

•软着陆: 不影响Z轴速度的末端力矩控制和双Z轴

  结构的测量+2次加速度平滑的力控停止

•通用门型运动：2次加速控制的Z轴极限性能并优

  化运动轨迹，基本消除XY平面的运动速率降低

•轴补偿：修正由机械因素如安装误差，间隙或温

度波动带来的机器精度误差

•位置同步输出（PSO）：基于时间戳（1µs精度）

  的位置同步输出

•主动振动抑制：多种轴滤波器为驱动器提供平滑

  轴设定点功能，以尽量减小导致机器震动的激励

高性能轨迹运动控制包

•多项式轮廓：在两个运动块之间添加一定曲率和

  方向的轮廓曲线，使运动更加平滑

•HSC：基于先进的前瞻和多阶运动算法实现最高

  速度的短运动块连续运动，并实现较高的表面加

  工质量

•B Spline & Akima Spline：基于控制点生成B样

  条或A样条的运动曲线

•动力学参数：优化的动力学模型以提高机器的动

  态响应

运动变换

对非笛卡尔轴排列实现3～6轴的运动学变换*：

•超过50种运动模型可选

•支持RTCP（Rotation Tool Centre Point）

•通用运动学模型，用户通过自由配置创建自

  己的运动学模型

YKCAT2 功能选型示例