位置运动

• 对于总线驱动器，系统默认CSP模式，由上位机规划曲线。
• 运动单位说明：例：100unit = 脉冲当量 * 100。

• 绝对运动过程中，修改参数后再次调用YKM_MoveAbsolute即可。
• 相对运动YKM_MoveRelative不支持此功能。

如下图所示，当前轴在300pulse的位置，相对运动100 pulse后轴停在400 pulse的位置；绝对运动100 pulse后轴停在100 pulse的位置，相当于控制部件向负方向移动了200个pulse的距离。

两种模式各有优点，如：通过一系列坐标点定义一条轨迹时，在绝对坐标模式下修改其中某点坐标不影响后续点的坐标；在相对坐标模式下用循环命令可以重复执行这条轨迹。
在绝对运动过程中，可改变目标位置和运行速度，如下图所示。

注意：以下特性都只跟绝对位置运动有关
调用函数改变运行轴的目标位置时，执行结果与轴的当前运动位置有关。
当新设定的位置大于/小于当前运动位置时，将运行到新设定的位置。
变速变位置功能，只变速度为0，是以0.001速度跑; 如果有设置启动速度/停止速度，就是按启动速度/停止速度跑。
变速变位置功能，速度变化量小于等于0.001，位置生效，速度不生效。

RetCode result;
int exit_cmd = 0;
UINT32 axisIndex = 0;
result = YKM_LoadLib();//库加载
YKM_BusInfo busInfo;
//等待系统初始化完成
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_GetBusInfo(&busInfo);
  if (busInfo.running)
    break;
  Sleep(100);
}
//参数配置
YKM_MoveAbsoluteConfig  absConfig;
absConfig.position = 12345.678;    //位置
absConfig.velocity = 1000;         //速度
absConfig.acceleration = 1000;     //加速度
absConfig.deceleration = 1000;   //减速度
absConfig.jerk = 10000;           //变加速度
//执行绝对位置运动
result = YKM_MoveAbsolute(axisIndex, absConfig);//绝对位置运动
//等待运动完成
YKM_AxisStatus status;
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_ReadAxisInfo(axisIndex, &status);
  if (0 != status.Done)
    break;
  Sleep(1);
}