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单轴运动

设置当前位置

 函数  YK_API YKM_SetPosition(UINT32 axisIndex, double position)
 功能  设置当前位置;将当前位置设置为指定值
 参数  axisIndex
 position
 [IN] 轴序号
 [IN] 指定位置
 返回值  错误代码
 说明  位置变更最多需要2个总线周期
 注意事项  轴为跟随主轴的时候禁止使用该函数
 轴为电子凸轮主轴的时候禁止使用该函数
 轴当前在限位的时候禁止使用该函数
 会清除IsHomed信号

设置(获取)清除驱动器报警重试参数

 函数  YK_API YKM_SetAxisProfileClearDrvWarn(UINT32 axisIndex, YKM_AxisProfileClearDrvWarn profile)
 YK_API YKM_SetAxisProfileClearDrvWarn(UINT32 axisIndex, YKM_AxisProfileClearDrvWarn* profile)
 功能 设置(获取)清除驱动器报警重试参数
 参数  axisIndex
 profile
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项 只对总线轴有效

设置(获取)获取轴使能参数

 函数  YK_API YKM_GetAxisProfilePowerOn(UINT32 axisIndex, YKM_AxisProfilePowerOn profile)
 YK_API YKM_SetAxisProfilePowerOn(UINT32 axisIndex, YKM_AxisProfilePowerOn* profile)
 功能 设置(获取)轴使能参数
 参数  axisIndex
 profile
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项 只对总线轴有效

清除驱动器报警

 函数  YK_API YKM_ClearDrvWarn(UINT32 axisIndex)
 功能  清除驱动器报警
 参数  axisIndex
 [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  清除动作需要N个总线周期，和驱动器相关；待该动作完成后再进行其他运动；不同厂商的驱动器报警代码各不一样，
 具体操作请查看厂商的驱动器手册
 注意事项  某些严重的报警无法通过软件命令清除，和驱动器相关，请参考驱动器手册

轴使能

 函数  YK_API YKM_PowerOn(UINT32 axisIndex)
 功能  轴使能
 参数  axisIndex
 [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  使能动作需要N个总线周期，和驱动器相关；待该动作完成后再进行其他运动
 注意事项  实际状态参考YKM_AxisStatus.PowerOn

轴去使能

 函数  YK_API YKM_PowerOff(UINT32 axisIndex)
 功能  轴去使能
 参数  axisIndex
 [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  使能动作需要N个总线周期，和驱动器相关
 注意事项  实际状态参考YKM_AxisStatus.PowerOn

复位轴状态，清除报警

 函数  YK_API YKM_ClearAxisWarn(UINT32 axisIndex)
 功能  复位轴状态，清除报警
 参数  axisIndex
 [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  清除动作需要N个总线周期，和驱动器相关；指请我们记录的错误状态，对应枚举YKM_MC_ERROR
 注意事项  某些严重的报警无法通过软件命令清除，和驱动器相关，请参考驱动器手册

轴停止

 函数  YK_API YKM_StopAxis(UINT32 axisIndex, UINT32 dec_sel)
 功能  轴停止
 参数  axisIndex
 dec_sel
 [IN] 轴序号
 [IN] 0=缓停减速度(YKM_AxisStatus.stop_dec_smooth) 1=急停减速度(YKM_AxisStatus.stop_dec_emg) 2=指令减速度
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项

 发送停止命令后，轴会减速停止，可用YKM_AxisStatus.Active检测是否完全停止。

启动回原点

 函数  YK_API YKM_StartHome(UINT32 axisIndex, YKM_HomeConfig config)
 功能  启动回原点
 参数  axisIndex
 config
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

绝对运动

 函数  YK_API YKM_MoveAbsolute(UINT32 axisIndex, YKM_MoveAbsoluteConfig config)
 功能  绝对运动
 参数  axisIndex
 config
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  可通过再次执行改函数实现变速变位置的功能

绝对运动(条件触发)

 函数  YK_API YKM_MoveAbsoluteTrigger(UINT32 axisIndex, YKM_MoveAbsoluteConfig config，YKM_AxisTrigger trigger)
 功能  条件触发绝对运动
 参数  axisIndex
 config
 trigger
 [IN] 轴序号
 [IN] 运动配置
 [IN] 触发条件
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

绝对运动(事件触发)

 函数  YK_API YKM_MoveAbsoluteEvents(UINT32 axisIndex, YKM_MoveAbsoluteConfig config，YKM_TriggerEvents events)
 功能  事件触发绝对运动
 参数  axisIndex
 config
 events
 [IN] 轴序号
 [IN] 运动配置
 [IN] 触发事件
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

相对运动

 函数  YK_API YKM_MoveRelative(UINT32 axisIndex, YKM_MoveRelativeConfig config)
 功能  相对运动
 参数  axisIndex
 config
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

相对运动(条件触发)

 函数  YK_API YKM_MoveRelativeTrigger(UINT32 axisIndex, YKM_MoveAbsoluteConfig config，YKM_AxisTrigger trigger)
 功能  条件触发相对运动
 参数  axisIndex
 config
 trigger
 [IN] 轴序号
 [IN] 运动配置
 [IN] 触发条件
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

相对运动(事件触发)

 函数  YK_API YKM_MoveRelativeEvents(UINT32 axisIndex, YKM_MoveAbsoluteConfig config，YKM_TriggerEvents events)
 功能  事件触发相对运动
 参数  axisIndex
 config
 events
 [IN] 轴序号
 [IN] 运动配置
 [IN] 触发事件
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

运动仿真

 函数  YK_API YKM_MovePositionSim(UINT32 axisIndex, YKM_MovePositionSimConfig config，YKM_MovePositionSimResult *result)
 功能  速度运动
 参数  axisIndex
 config
 result
 [IN] 轴序号
 [IN] 运动配置
 [IN] 规划结果
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项

速度运动

 函数  YK_API YKM_MoveVelocity(UINT32 axisIndex, YKM_MoveVelocityConfig config)
 功能  速度运动
 参数  axisIndex
 config
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  可通过再次执行改函数实现变速的功能

速度运动(条件触发)

 函数  YK_API YKM_MoveVelocityTrigger(UINT32 axisIndex, YKM_MoveVelocityConfig config，YKM_AxisTrigger trigger)
 功能  条件触发速度运动
 参数  axisIndex
 config
 trigger
 [IN] 轴序号
 [IN] 运动配置
 [IN] 触发条件
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

速度运动(事件触发)

 函数  YK_API YKM_MoveVelocityEvents(UINT32 axisIndex, YKM_MoveVelocityConfig config，YKM_TriggerEvents events)
 功能  事件触速度运动
 参数  axisIndex
 config
 events
 [IN] 轴序号
 [IN] 运动配置
 [IN] 触发事件
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

转矩

 函数  YK_API YKM_MoveTorque(UINT32 axisIndex, YKM_MoveTorqueConfig config)
 功能  转矩
 参数  axisIndex
 config
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

写入位置-转矩表配置

 函数  YK_API YKM_SetPositionTorqueConfig(UINT32 axisIndex, YKM_PositionTorqueConfig config)
 功能  写入位置-转矩表配置
 参数  axisIndex
 config
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

获取位置-转矩表配置

 函数  YK_API YKM_GetPositionTorqueConfig(UINT32 axisIndex, YKM_PositionTorqueConfig* config)
 功能  获取位置-转矩表配置
 参数  axisIndex
 config
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

写入位置-转矩表数据

 函数  YK_API YKM_SetPositionTorqueData(UINT32 axisIndex, double *data)
 功能  写入位置-转矩表数据
 参数  axisIndex
 data
 [IN] 轴序号
 [IN] 每行数据按位置-转矩(0.1%)-最大速度(r/min)排列;行数由YKM_PositionTorqueConfig.count确定
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

读取位置-转矩表数据

 函数  YK_API YKM_GetPositionTorqueData(UINT32 axisIndex, double *data)
 功能  读取位置-转矩表数据
 参数  axisIndex
 data
 [IN] 轴序号
 [IN] 每行数据按位置-转矩(0.1%)-最大速度(r/min)排列;行数由YKM_PositionTorqueConfig.count确定
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

启用位置-转矩表

 函数  YK_API YKM_EnablePositionTorque(UINT32 axisIndex)
 功能  启用位置-转矩表
 参数  axisIndex  [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

禁用位置-转矩表

 函数  YK_API YKM_DisablePositionTorque(UINT32 axisIndex)
 功能  禁用位置-转矩表
 参数  axisIndex  [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

连续运动:绝对位置模式

 函数  YK_API YKM_MoveContinuesAbsolute(UINT32 axisIndex, YKM_MoveAbsoluteConfig config, YKM_BufferMode buffMode)
 功能  连续运动:绝对位置模式
 参数  axisIndex
 config
 buffMode
 [IN] 轴序号
 [IN] 位置配置
 [IN] 缓冲模式
 返回值  错误代码
 说明  写入缓存队列
 注意事项  缓冲区最多储存16条连续指令

连续运动:相对位置模式

 函数  YK_API YKM_MoveContinuesRelative(UINT32 axisIndex, YKM_MoveRelativeConfig config, YKM_BufferMode buffMode)
 功能  连续运动:相对位置模式
 参数  axisIndex
 config
 buffMode
 [IN] 轴序号
 [IN] 位置配置
 [IN] 缓冲模式
 返回值  错误代码
 说明  写入缓存队列
 注意事项  缓冲区最多储存16条连续指令

连续运动:转矩模式

 函数  YK_API YKM_MoveContinuesTorque(UINT32 axisIndex, YKM_MoveTorqueConfig config)
 功能  连续运动:相对位置模式
 参数  axisIndex
 config 		 [IN] 轴序号
 [IN] 转矩配置
 返回值  错误代码
 说明  写入缓存队列
 注意事项  

连续运动：速度模式

 函数  YK_API YKM_MoveContinuesVelocity(UINT32 axisIndex, YKM_MoveVelocityConfig config, YKM_BufferMode buffMode)
 功能  连续运动:速度模式
 参数  axisIndex
 config
 buffMode
 [IN] 轴序号
 [IN] 位置配置
 [IN] 缓冲模式
 返回值  错误代码
 说明  写入缓存队列
 注意事项  缓冲区最多储存16条连续指令

连续运动:数字输出

 函数  YK_API YKM_MoveContinuesOutput(UINT32 axisIndex, double position, UINT32 byteIndex, UINT32 bitOffset, UINT32 onOff, YKM_AxisCmpType cmp_type)
 功能  连续运动:数字输出
 参数

 axisIndex
 position
 byteIndex
 bitOffset
 onOff
 cmp_type

 [IN] 轴序号
 [IN] 输出参考位置，根据位置比较类型设置
 [IN] 输出字节编号
 [IN] 输出位偏移
 [IN] 开/关选择
 [IN] 位置比较类型
 返回值  错误代码
 说明  写入缓存队列
 注意事项  缓冲区最多储存16条连续指令

连续运动:数字输入

 函数  YK_API YKM_MoveContinuesInput(UINT32 axisIndex, UINT32 byteIndex, UINT32 bitOffset, YKM_TrigMode trigMode)
 功能  连续运动:数字输入
 参数  axisIndex
 byteIndex
 bitOffset
 trigMode
 [IN] 轴序号
 [IN] 输入字节编号
 [IN] 输入位偏移
 [IN] 输入触发模式
 返回值  错误代码
 说明  写入缓存队列
 注意事项  缓冲区最多储存16条连续指令

连续运动:延时(us)

 函数  YK_API YKM_MoveContinuesDelay(UINT32 axisIndex, UINT32 tim_us)
 功能  连续运动:延时(us)
 参数  axisIndex
 tim_us
 [IN] 轴序号
 [IN] 延时时间，微妙单位
 返回值  错误代码
 说明  写入缓存队列
 注意事项  缓冲区最多储存16条连续指令

启动连续运动

 函数  YK_API YKM_MoveContinuesStart(UINT32 axisIndex)
 功能  启动连续运动
 参数  axisIndex  [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

启用运动缓冲区模式

 函数  YK_API YKM_EnableAxisBuffer(UINT32 axisIndex, UINT32 depth)
 功能  启用运动缓冲区模式
 参数  axisIndex
 depth 		 [IN] 轴序号
 [IN] 缓冲区深度, 范围3~128
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

停用运动缓冲区模式

 函数  YK_API YKM_DisableAxisBuffer(UINT32 axisIndex)
 功能  停用运动缓冲区模式
 参数  axisIndex  [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

启动运动缓冲区

 函数  YK_API YKM_StartAxisBuffer(UINT32 axisIndex)
 功能  启动运动缓冲区
 参数  axisIndex  [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

同时启动多轴的运动缓冲区

 函数  YK_API YKM_StartMultiAxisBuffer(UINT32 axisNum, UINT32 *axisList)
 功能  同时启动多轴的运动缓冲区
 参数  axisNum
 axisList 		 [IN] 轴数量, 最大32轴
 [IN] 轴序号列表
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

向运动缓冲区写入位置数据

 函数  YK_API YKM_WriteAxisBufferData(UINT32 axisIndex, double position)
 功能  向运动缓冲区写入位置数据
 参数  axisIndex
 position 		 [IN] 轴序号
 [IN] 位置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

获取运动缓冲区状态

 函数  YK_API YKM_GetAxisBufferStatus(UINT32 axisIndex, YKM_AxisBufferStatus* status)
 功能  获取运动缓冲区状态
 参数  axisIndex
 status 		 [IN] 轴序号
 [IN] 返回状态/td>
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

 

  
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