回原点

• 对于总线驱动器，系统默认使用CSP模式，回原点流程由ProCon完成；如果将控制模式切换成HM模式，则回原流程方向和动作由驱动器完成。

寻找原点的运动为回原运动。控制器在进行精确定位运动之前，需执行回原运动，设定原点。
S型曲线回零，减速度＝加速度，变加速度=加速度*10。

    模式1

    模式2

    模式3

    模式4

    模式5

    模式6

    模式7

    模式8

    模式9

    模式10

    模式11

    模式12

    模式13

    模式14

    模式17

    模式18

    模式19

    模式20

    模式21

    模式22

    模式23

    模式24

    模式25

    模式26

    模式27

    模式28

    模式29

    模式30

    模式33

    模式34

    模式35、37

RetCode result;
int exit_cmd = 0;
UINT32 axisIndex = 0; //库加载
result = YKM_LoadLib();
YKM_BusInfo busInfo;

//等待系统初始化完成
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_GetBusInfo(&busInfo);
  if (busInfo.running)
    break;
  Sleep(100);
} //参数配置
YKM_HomeConfig homeConfig;
homeConfig.mode = HOME_MODE_01;
homeConfig.velHigh = 100;
homeConfig.velLow = 10;
homeConfig.acceleration = 1000;
homeConfig.switchMove = 5000;
homeConfig.probelMove = 5000;
homeConfig.offset = 0;//启动回原点
YKM_StartHome(axisIndex, homeConfig);//等待完成
YKM_AxisStatus status;
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_ReadAxisInfo(axisIndex, &status);
  if (0 != status.Done)
    break;
  Sleep(1);
}