EtherCAT主站

ProCon的主站模块由优易控历时5年研发，截至2021年有数万套市场化应用。

ProCon支持所有符合EtherCAT协议的CoE从站，包括伺服驱动器、数字IO、模拟IO、通讯模块、网关等。

单主站最多支持384个从站，其中最多支持256个驱动器。

最多支持4个主站，各主站独占CPU核心，各主站独立管理运行，从站资源全局管理，用户无需关心从站从属关系。

同步方式支持DC同步、SM同步、FreeRun三种模式。

总线周期支持125us, 250us，500us，1000us，2000us，4000us；支持不同驱动器使用不同的总线周期，但不能低于设定的总线周期。

运动模式支持CSP，PP，PV，HM，TQ。

总线周期设置参照表

运动周期等于总线周期，总线周期等于ProEN设置的循环周期。

总线周期带负载对照表