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枚举定义

运动控制器按照主机发送的指令工作，运动控制器指令封装在动态链接库中。
用户在编写应用程序时，通过调用运动控制器指令来操纵运动控制器。 运动控制器在接收到主机发送的指令时，将执行结果反馈到主机，指示当前指令是否正确执行。
指令返回值的定义如表所示。

系统定义

SysDefine

代码 值 意义
MAGIC_FLAG 0x13575A5A 魔数
PROCON_VER 1376 对应ProCon版本  

函数返回值定义

RetCode

系统

>
返回值 代码 说明 可能原因及处理方法
0 RET_OK 正常  
1 RET_LOAD ProR进程启动失败 1.文件(gc.rta)丢失,或者引用库丢失；重新安装ProCon
2.实时系统未启动；检查实时系统是否正常运行
3.文件无访问权限；将ProR加入到杀毒软件白名单中或者卸载杀毒软件
2 RET_SYS 未和ProR成功连接 1.确认调用了初始化函数YKM_LoadLib，并成功返回
2.确认未调用退出函数函数YKM_UnloadLib
3.检查ProR已经成功初始化
4.ProR没有处于冷复位过程中
3 RET_RUNTIME ProR共享内存打开失败 1.检查实时系统是否分配了足够的内存；按说明分配。
2.ProR和Runtime已关闭；打开ProR。
4 RET_CONSOLE 和Runtime连接失败，检查ProR是否已经打开 1.检查ProR已经成功初始化
5 RET_CRC
 文件(YKCat2.dll)校验出错 1.文件可能损坏；重新安装ProCon
2.加入防毒工具白名单
6 RET_GW_TIMOUT 网关超时，已废弃 1.ProR长时间未被windows调度，检查CPU占用率是否异常
7 RET_TEXT 多语言文件加载错误 1.重新安装ProCon
8 RET_LIC 授权权限不够，在ProR中可查看授权列表信息 1.检查USB加密狗是否插好,检测到USB加密狗后授权信息硬件序列号一栏会显示加密狗序列号。
2.检查已使用功能是否已授权
9 RET_CHN 字符串中存在中文字符 1.使用全英文字符
2.日志文件/实时程序文件路径中不能含有中文字符
10 RET_RTOS 实时系统没有启动 1.实时系统正确安装并授权
2.检查实时系统是否正常运行
11 RET_SYS_ALIGN 系统对齐错误 1.库文件和ProR版本不一致；从安装目录更新库文件(.h .dll)到应用程序目录下
12 RET_EXIT ProR已经退出或者重启，请重新连接

1.重启应用软件，再调用YKM_LoadLib
13 RET_NODE_ENA 主站节点未启用 1.按使用需求配置实时系统节点
在ProEN中按使用需求启用节点，下载配置并重启ProR
14 RET_NOTIME 加载实时程序(notime.rta)失败 1.实时系统未启动；检查实时系统是否正常运行
15 RET_NODE_BCD 指定节点未运行 1.按使用需求配置实时系统节点
2.总线未初始化成功;在ProR中查看节点报警
16 RET_PARA 输入参数非法 检查参数值是否超出了最大数量限制
17 RET_FUN 不支持的功能 请勿使用
18 RET_DYNC_MALLOC 内存分配失败  
19 RET_COLD_ERR 系统冷复位后需重启应用程序 重启应用程序
20 RET_INVALID_DOUBLE 非法的浮点数 检查函数输入参数
21 RET_API_VER 使用了不同版本的API库 更新ProCon时请同步更新YKCat2.dll到运行程序目录下
22 RET_EMG_HARD 硬急停信号有效  
23 RET_EMG_SOFT 软急停信号有效
24 RET_SIM_POS 仿真运动指定的位置条件未满足  
25 RET_SIM_TIM 仿真运动指定的时间条件未满足
26 RET_PROBE_ACTIVE 软件探针功能已启用不能修改配置  
27 RET_COMPARE_ACTIVE 软件位置比较功能已启用不能修改配置

总线

返回值 代码 意义 处理方法
100 RET_EBUS 总线未初始化完成 在ProR中查看总线日志及当前报警
101 RET_SDO_OV SDO列表溢出 SDO队列深度为512，SDO同时执行超过这个数量时，请排队使用。
102 RET_SDO_U SDO站号参数非法 检查站号对应站点是否存在
103 RET_SDO_OD SDO 对象字典不存在或者不可读写
104 RET_REVERSE_OV SDO 延时反正输出数量超出限制

单轴

返回值 代码 意义 处理方法
200 RET_BUSY 轴正在使用中 1.YKM_AxisStatus.Active为非0，不能执行新的指令。
201 RET_READY 驱动器未使能 1.检查驱动器是否已经报警、去使能
2.调用运动函数前先检查YKM_AxisStatus.PowerOn为非0
202 RET_LIMIT_H 已经到硬限位
203 RET_LIMIT_S 已经到软限位  
204 RET_AXIS_INDEX 轴序号不存在 1.在ProEN中检查轴序号是否存在
2.轴序号变更后执行热复位
205 RET_ADVANCE 已废弃  
206 RET_MODE_MISMATCH 运动模式不匹配 1.回原点时运动模式必须为CSP或者HM
2.点位运动时运动模式必须为CSP或者PP
3.速度运动时运动模式必须为CSP或者PV
4.跟随运动时运动模式必须为CSP
5.电子凸轮运动时运动模式必须为CSP
6.启用机械补偿时运动模式必须为CSP
207 RET_CIA_CSP 此功能需要轴切换成CSP模式 轴需要切换成CSP模式
208 MC_ERROR_OD_PDO 相关对象字典未加入到PDO中
209 MC_ERROR_EBUS_ONLY 该指令仅支持总线轴
210 MC_ERROR_DRV_WARN 驱动器有报警

单轴连续运动

返回值 代码 意义 处理方法
300 RET_CONTI_DATA 连续运动缓冲区内无数据  
301 RET_CONTI_OV 单轴连续运动缓冲区溢出 队列深度为16级，超过这个数量时，请排队使用，支持动态添加

联动

返回值 代码 意义 处理方法
302 RET_FOLLOW_MASTER 主轴模式已启用，禁用此功能  
303 RET_CAM_MPOS 凸轮主轴位置要求单调增加  
304 RET_NODE_UNI 联动轴不在同一个主站内 只支持同一主站的轴

坐标系

返回值 代码 意义 处理方法
400 RET_CRD_INIT 坐标系已初始化 1.调用坐标系初始化函YKM_InitGroup数前先检查YKM_GroupStatus.Inited为0
401 RET_CRD_DEINIT 坐标系未初始化 1.调用坐标系运动函前先调用坐标系初始化函数YKM_InitGroup
402 RET_CRD_REPEAT 坐标系轴序号重复 YKM_InitGroup的轴序号重复使用
403 RET_CRD_ACTIVE 坐标系运行中 坐标系运行中请勿调用YKM_DeInitGroup
404 RET_CRD_FULL 坐标系缓冲区已满，缓冲区容量4096 坐标系可缓冲256个命令，当数据点超过256时，可检查YKM_GroupStatus.BufferIdel标记，动态增加点数据。
405 RET_CRD_AXIS 坐标系内的轴有报警 1.消除轴报警YKM_ClearAxisWarn
2.清除坐标系报警YKM_ClearGroupWarn
406 RET_CRD_WARN 坐标系有报警 1.清除坐标系报警YKM_ClearGroupWarn
407 RET_CRD_SINGLE 坐标系内的轴处于单轴运行模式 1.等单轴运行完成后再启动坐标系运动
408 RET_CRD_CSP 坐标系绑定的轴需要在CSP模式下 1.运行模式切换到CSP
409 RET_CRD_REPEAT2 坐标系外轴和内部轴重合  
410 RET_CRD_PAUSE 坐标系暂停中  
411 RET_CRD_INC 有相对指令不支持暂停模式  
412 RET_CRD_STOPPING 坐标系正在减速停止  
413 RET_CRD_GANTRY 龙门从轴不能加在轴列表中  

机械补偿

返回值 代码 意义 处理方法
500 RET_PITCH_ENA 在螺距补偿禁用状态下更新配置 关闭补偿功能后再更新配置数据
501 RET_PITCH_REPEAT 螺距补偿和2D补偿不能同时启用  
502 RET_PITCH_DATA 补偿值大于了间距的20%  
503 RET_PITCH_DRV 禁止在伺服下使能状态下启用/禁用机械补偿  
504 RET_COMPENSATION 补偿功能已启用，禁用此功能 补偿功能启用时，不能回原点/位置设置/切换运动模式

脉冲卡

返回值 代码 意义 处理方法
600 RET_QUENE_OV 位置比较器缓冲区队列已满，在空闲数量大于0时写入比较数据 队列深度为512级，比较数超过这个数量时，请排队使用。
601 RET_QUENE_FIX 固定模式/线性模式的位置比较器，开始比较后不能再写入数据  

PLC

返回值 代码 意义 处理方法
700 RET_ELEM_TYPE 元件类型错误  
701 RET_ELEM_INDEX 元件序号错误  
702 RET_ELEM_MEM 元件内存错误  

算法

返回值 代码 意义 处理方法
750 RET_UMOTION_OV 自定义算法缓冲区溢出  

建议在用户程序中，检测每条指令的返回值，以判断指令的执行状态。并建立必要的错误处理机制，保证程序安全可靠地运行。

主站选择

YKM_NODE

代码 值 意义
ECAT_A 0 主站A
ECAT_B 1 主站B
ECAT_C 2 主站C
ECAT_D 3 主站D
ECAT_E 4 主站E
ECAT_F 5 主站F
ECAT_G 6 主站G
ECAT_H 7 主站H

轴物理层类型

YKM_AxisPhy

代码 值 意义
VIRTUAL 0 虚拟轴
ETHERCAT 1 总线轴
PULSE 2 脉冲轴

运动错误代码

YKM_MC_ERROR

返回值 代码 意义 处理方法
0 MC_ERROR_OK 无错误  
1 MC_ERROR_CH 通道不存在
2 MC_ERROR_READY 轴未上使能 检查轴Ready信号
3 MC_ERROR_LIMIT_HADR
MC_ERROR_LIMIT_HARDP		 正硬限位 检查目标位置参数的正确性
检查硬限位是否有误触发
4 MC_ERROR_LIMIT_SOFT
MC_ERROR_LIMIT_SOFTP		 软限位 检查目标位置参数的正确性，是否超出设定的软限位范围
5 MC_ERROR_FOLLOW
 位置跟随误差过大 调整驱动器参数提高响应性能
6 MC_ERROR_INP 规划完成后，反馈位置在指定时间(默认3秒)内未到达指定范围内 检查驱动器报警
检查是否已经到限位
调整驱动器的跟随，刚性，根据需求可适当的放大到位范围
7 MC_PLANNER_1 规划器超时 热复位
8 MC_ERROR_VEL CSP给定速度异常 检查目标速度参数的正确性
9 MC_ERROR_DRVWARN 驱动器发生报警 根据驱动器报警代码(0x603F寄存器)查找解决方案
10 MC_ERROR_DRVPP 驱动器PP模式发生错误 根据驱动器报警代码(0x603F寄存器)查找解决方案
11 MC_ERROR_DRVHM 驱动器回原时发生错误(0x6041.13=1) 根据驱动器报警代码(0x603F寄存器)查找解决方案
13 MC_ERROR_MODE 驱动器控制模式不匹配  
14 MC_ERROR_SLAVE_STOP 从轴已停止  
15 MC_ERROR_TORQUE_PDO 转矩相关寄存器未加入到PDO中 手动把相关寄存器添加到PDO
17 MC_ERROR_SOFT_EMG 软急停信号有效导致轴停止  
18 MC_ERROR_HARD_EMG 硬急停信号有效导致轴停止  
19 MC_ERROR_DI 轴停止:YKM_SetStopConfig设置的DI输入有效 1.检查IO是否误感应
20 MC_ERROR_SYS 系统停止或热复位导致轴停止  
28 MC_ERROR_LIMIT_HARDN 负硬限位  
29 MC_ERROR_LIMIT_SOFTN 负软限位  
30 MC_ERROR_HOME_LIMIT 回原点过程中，在指定距离内未找到限位开关 1.检查回原限位感应器是否正常
2.可适当放大找限位距离
31 MC_ERROR_HOME_HOME 回原点过程中，在指定距离内未找到原点开关 1.检查回原原点感应器是否正常
2.可适当放大找原点距离
32 MC_ERROR_HOME_PROBE 回原点过程中，在指定距离内未找到探针 1.检查是否有探针信号
2.可适当放大找探针距离
33 MC_ERROR_HOME_3537 35/37模式，不能在限位位置回原  
34 MC_ERROR_HOME_STOP1 异常碰限位停止  
35 MC_ERROR_MODE_ACTIVE 正在运动中不能切换模式  
36 MC_ERROR_HOME_OFFLINE 回原输入信号所在从站模块已经掉线  
37 MC_ERROR_POWERON 驱动器上使能失败  
38 MC_ERROR_CLR_DRV 清除驱动器报警失败  
39 MC_ERROR_GANTRY_LAG 硬跟随轴和主轴位置偏差过大  
40 MC_ERROR_PATH 轨迹运动错误 检查轨迹参数
41 MC_ERROR_CIR 圆参数错误 检查圆参数的合法性
42 MC_ERROR_CRD_AXIS 坐标系中的轴有报警 1.消除轴报警
2.清除坐标系报警
43 MC_ERROR_CRD_AINDEX 坐标系内轴序号错误  
44 MC_ERROR_CRD_ACTIVE1 坐标系中的轴已在外部启动  
45 MC_ERROR_CRD_INPOS 坐标系中的轴未到位  
46 MC_ERROR_CRD_ACTIVE2 坐标系中的输出轴已经启动  
47 MC_ERROR_CRD_REPEAT 坐标系中辅助XY输出多次启用  
48 MC_ERROR_CRD_READY 坐标系中的轴未使能  
49 MC_ERROR_CRD_INVALID 坐标系编号无效  
50 MC_ERROR_CRD_LIMIT 坐标系轴已到限位  
51 MC_ERROR_CRD_ADDI_POS 坐标系附加轴初始位置偏差过大  
52 MC_ERROR_CRD_CNC_EXT 需要开启CNC扩展坐标系选项  
53 MC_ERROR_CRD_GANTRY_INDEX 龙门轴编号配置错误  
54 MC_ERROR_CRD_CNC_NUM CNC最多支持6个坐标系  
60 MC_PLS_PROBE_CONFIG 脉冲轴探针未配置 配置好探针
70 MC_PITCH2D_VEL 二维补偿变化量超过了最高速度  
128 MC_ERROR_END 定义结束  

运动曲线

YKM_MotionCurveType

代码 值 意义
YKM_MOTION_CURVE_S7 0 S形
YKM_MOTION_CURVE_T7 1 梯形
YKM_MOTION_CURVE_SP 1 5阶S形(未实现)

开关配置

YKM_SwitchType

代码 值 意义
YKM_Switch_NONE 0 无效选项
YKM_Switch_COE_REG 1 COE对象字典(总线轴专用)
YKM_Switch_GLOBAL_DIO 2 全局IO编号
YKM_Switch_LOCAL_DIO 3 本地IO编号(本地脉冲卡专用)
YKM_Switch_POSITION_ERROR 4 位置偏差(总线轴专用)

语言选择

YKM_LANGUAGE

代码 值 意义
LNG_CHN 0 中文

缓冲模式

YKM_BufferMode

代码 值 意义
YKM_ABORTING 0x0000 停止
YKM_BUFFERED 0x0001 在当前命令完成后再启动下一条命令
YKM_BLENDING_LOW 0x0002 前后两个命令之间以低速平滑
YKM_BLENDING_PREV 0x0003 以前一条命令的速度平滑
YKM_BLENDING_NEXT 0x0004 以后一条命令的速度平滑
YKM_BLENDING_HIGH 0x0005 前后两个命令之间以高速平滑

过渡方式

YKM_TransitionMode

代码 值 意义
YKM_TRANS_NONE 0x0000 无效选项
YKM_CORNER_DISTANCE 0x0003 用给定的转角距离过渡
YKM_MAX_CORNER_DEVIATION 0x0004 用给定的最大转角偏差过渡

圆弧辅助点模式

YKM_CircularAuxMode

代码 值 意义
YKM_CIRCULAR_BORDER 0x0000 指定圆上一点
YKM_CIRCULAR_CENTER 0x0001 指定圆心

圆弧路径选择

YKM_CircularPathChoice

代码 值 意义
YKM_CIRCULAR_CLOCKWISE 0x0000 顺时针，圆心模式使用
YKM_CIRCULAR_COUNTERCLOCKWISE 0x0001 逆时针，圆心模式使用
YKM_CIRCULAR_DEFINED_BY_AUX_POINT 0x0002 辅助点指定，辅助点模式使用

运动方向

YKM_DIRECTION

代码 值 意义
YKM_DIRECTION_NONE 0x0000 无效选项
YKM_DIRECTION_POSITIVE 0x0001 正方向运动
YKM_DIRECTION_NEGATIVE 0x0002 负方向运动

坐标系类型

YKM_GroupSystem

代码 值 意义
YKM_COORDINATE_ACS 0x0000 轴坐标系
YKM_COORDINATE_XYR 0x0001 XYR

回原点方式

YKM_HOME_MODE，流程示意图

代码 值 意义
HOME_MODE_00 0 未定义
HOME_MODE_01 1 离开负限位后，第一个探针标记回原
HOME_MODE_02 2 离开正限位后，第一个探针标记回原
HOME_MODE_03 3 离开原点开关后，第一个探针标记回原(正向原点开关)
HOME_MODE_04 4 接触原点开关后，第一个探针标记回原(正向原点开关)
HOME_MODE_05 5 离开原点开关后，第一个探针标记回原(负向原点开关)
HOME_MODE_06 6 接触原点开关后，第一个探针标记回原(负向原点开关)
HOME_MODE_07 7 离开原点开关的负边沿后，第一个探针标记回原，初始正向运动
HOME_MODE_08 8 接触原点开关的负边沿后，第一个探针标记回原，初始正向运动
HOME_MODE_09 9 接触原点开关的正边沿后，第一个探针标记回原，初始正向运动
HOME_MODE_10 10 离开原点开关的正边沿后，第一个探针标记回原，初始正向运动
HOME_MODE_11 11 离开原点开关的正边沿后，第一个探针标记回原，初始负向运动
HOME_MODE_12 12 接触原点开关的正边沿后，第一个探针标记回原，初始负向运动
HOME_MODE_13 13 接触原点开关的负边沿后，第一个探针标记回原，初始负向运动
HOME_MODE_14 14 离开原点开关的负边沿后，第一个探针标记回原，初始负向运动
HOME_MODE_15 0 未实现
HOME_MODE_16 0 未实现
HOME_MODE_17 17 负限位下降沿
HOME_MODE_18 18 正限位下降沿
HOME_MODE_19 19 原点开关下降沿回原(正向原点开关)
HOME_MODE_20 20 原点开关上升沿回原(正向原点开关)
HOME_MODE_21 21 原点开关下降沿回原(负向原点开关)
HOME_MODE_22 22 原点开关上升沿回原(负向原点开关)
HOME_MODE_23 23 原点开关负边下降沿回原，初始正向运动
HOME_MODE_24 24 原点开关负边上升沿回原，初始正向运动
HOME_MODE_25 25 原点开关正边上升沿回原，初始正向运动
HOME_MODE_26 26 原点开关正边下降沿回原，初始正向运动
HOME_MODE_27 27 原点开关正边下降沿回原，初始负向运动
HOME_MODE_28 28 原点开关正边上升沿回原，初始负向运动
HOME_MODE_29 29 原点开关负边上升沿回原，初始负向运动
HOME_MODE_30 30 原点开关负边下降沿回原，初始负向运动
HOME_MODE_31 0 未实现
HOME_MODE_32 0 未实现
HOME_MODE_33 33 负向找探针
HOME_MODE_34 34 正向找探针
HOME_MODE_35 35 当前位置为原点
HOME_MODE_36 0 未实现
HOME_MODE_37 37 当前位置为原点
HOME_MODE_ABS 38 绝对编码器回原

编码器模式

YKM_ENCODER_MODE

代码 值 意义
ENCODER_MODE_PD 0 脉冲+方向
ENCODER_MODE_PN 1 正反脉冲计数
ENCODER_MODE_AB4 2 正交模式

比较器模式

YKM_COMPARE_MODE

代码 值 意义
COMPARE_MODE_NONE 0 无效选项
COMPARE_MODE_FIX 1 固定位置
COMPARE_MODE_LINE 2 线性模式
COMPARE_MODE_FIFO 3 先进先出

输入信号触发模式

YKM_TrigMode

代码 值 意义
YKM_TRIGMODE_NONE 0 无效选项
YKM_TRIGMODE_UPEDGE 1 上升沿
YKM_TRIGMODE_DOWNEDGE 2 下降沿
YKM_TRIGMODE_HGIHLEVEL 3 高电平
YKM_TRIGMODE_LOWLEVEL 4 低电平
YKM_TRIGMODE_EDGE 5 沿变化

示波器触发模式

YKM_TrigOSCType

代码 值 意义
YKM_OSC_FREE 0 自由运行
YKM_OSC_MANUAL 1 手动触发
YKM_OSC_UPEDGE 2 上升沿
YKM_OSC_DOWNEDGE 3 下降沿
YKM_OSC_HIGHLEVEL 4 高电平
YKM_OSC_LOWLEVEL 5 低电平
YKM_OSC_UPDOWN 6 沿变化

示波器监控对象类型

YKM_OscItemType

代码 值 意义
YKM_OSCITEM_AXIS 0 轴数据
YKM_OSCITEM_OD 1 对象字典，适用总线驱动器
YKM_OSCITEM_UG 2 UG寄存器，适用总线驱动器
YKM_OSCITEM_DI 3 数字输入
YKM_OSCITEM_DO 4 数字输出
YKM_OSCITEM_ELEM 5 保留
YKM_OSCITEM_SYS 6 系统信息
YKM_OSCITEM_CRD 7 坐标系信息
YKM_OSCITEM_AXIS2 8 两轴组合信息
YKM_OSCITEM_ENCODER 9 本地编码器

轴信息采样数据类型

YKM_AxisItemType

代码 值 意义
YKM_SAMPLE_CMD_VEL 0 规划速度
YKM_SAMPLE_ACT_VEL 1 实际速度
YKM_SAMPLE_CMD_POS 2 规划位置
YKM_SAMPLE_ACT_POS 3 实际位置
YKM_SAMPLE_CMD_TQ 4 给定转矩
YKM_SAMPLE_ACT_TQ 5 实际转矩
YKM_SAMPLE_ACTIVE 6 Active信号
YKM_SAMPLE_DONE 7 Done信号
YKM_SAMPLE_HOME 8 硬件原点开关
YKM_SAMPLE_HD_POSITIVE 9 硬件正限位
YKM_SAMPLE_HD_NEGATIVE 10 硬件负限位
YKM_SAMPLE_SOFT_POSITIVE 11 软件正限位
YKM_SAMPLE_SOFT_NEGATIVE 12 软件负限位
YKM_SAMPLE_POWER_ON 13 驱动器Ready
YKM_SAMPLE_INPOS1 14 反馈到位1
YKM_SAMPLE_INPOS2 15 反馈到位2
YKM_SAMPLE_INPOS3 16 反馈到位3
YKM_SAMPLE_INPOS4 17 反馈到位4
YKM_SAMPLE_INPOS5 18 反馈到位5
YKM_SAMPLE_INPOS6 19 反馈到位6
YKM_SAMPLE_PITCH 20 机械补偿量
YKM_SAMPLE_POS_LAG 21 位置跟随误差(滤波前)
YKM_SAMPLE_COE_MODE 22 控制模式
YKM_SAMPLE_USER_TEST 23 用户测试值
YKM_SAMPLE_REMAIN_CMD 24 剩余的规划周期数
YKM_SAMPLE_GANTRY_CMDERR 25 和主轴的规划位置偏差
YKM_SAMPLE_GANTRY_ACTERR 26 和主轴的实际位置偏差
YKM_SAMPLE_CMD_ACC 27 规划加速度
YKM_SAMPLE_CMD_JERK 28 规划加加速度
YKM_SAMPLE_SYNC_VEL 29 同步运动合成速度
YKM_SAMPLE_SYNC_ACC 30 同步运动合成加速度
YKM_SAMPLE_ENCODER 31 编码器值
YKM_SAMPLE_ACC_DIR 32 位置跟随误差(滤波后)
YKM_SAMPLE_POS_LAG_FILTER 33 编码器值
YKM_SAMPLE_TARGET_POS 34 目标位置
YKM_SAMPLE_CMD_DONE 35 规划完成信号

轴跟随信息

YKM_AxisFollowType

代码 值 意义
YKM_FOLLOW_CMD_POS 0 规划位置
YKM_FOLLOW_ACT_POS 1 实际位置

轴位置比较类型

YKM_AxisCmpType

代码 值 意义
YKM_CMP_CMD_POS 0 规划位置
YKM_CMP_ACT_POS 1 实际位置

坐标系跟随信息

YKM_FollowGroupType

代码 值 意义
YKM_FOLLOW_GROUP_FEED 0 进给速度

系统信息采样数据类型

YKM_SysItemType

代码 值 意义
YKM_SYS_ITEM_MOTICK 0 运动周期抖动(微秒单位)
YKM_SYS_DC_JITTER 1 当前同步抖动(微秒单位)
YKM_SYS_DC_ADJUST 2 DC调节量
YKM_SYS_CPU_FREQ 3 CPU频率
YKM_PAYLOAD_KMO1 4 YKGROUP负载率(微秒单位)
YKM_PAYLOAD_KMO2 5 YKGROUP负载率(微秒单位)
YKM_PAYLOAD_CNC 6 CNC负载率(微秒单位)
YKM_PAYLOAD_ALL 7 总负载率(微秒单位)
YKM_SYS_TEST1 8 厂家调试用

运动模式，总线轴专用

YKM_CIA402Mode

代码 值 意义
YKM_CIA402_MODE_PP 1 轮廓位置模式(PP)
YKM_CIA402_MODE_PV 3 轮廓速度模式(PV)
YKM_CIA402_MODE_TQ 4 转矩模式(TQ)
YKM_CIA402_MODE_HM 6 回原模式(HM)
YKM_CIA402_MODE_CSP 8 周期位置模式(CSP)

跟随方式

YKM_FollowMode

代码 值 意义
YKM_FOLLOW_SCALE 0 比例跟随
YKM_FOLLOW_ACC 1 加减速跟随(未实现)

凸轮曲线

YKM_CamCurve

代码 值 意义
YKM_FOLLOW_POLY 0 多项式
YKM_FOLLOW_SPLINE 1 样条

双轴混合模式

YKM_CombineMode

代码 值 意义
YKM_COMBINE_ADD 0 加法
YKM_COMBINE_SUB 1 减法
YKM_COMBINE_DIST 10 合成距离
YKM_COMBINE_CIRCLE 11 合成圆,（弧度单位）

总线节点配置内容

YKM_EBUS_ITEM

代码 值 意义
YKM_EBUS_REMOVE 1 移除节点(总线上未连实物) 值定义 0=不移除 非0=移除
YKM_EBUS_ENABLE 2 站点启用(总线上有实物并通电) 值定义0=禁用 非0=启用
YKM_EBUS_VID 10 制造商ID，只读
YKM_EBUS_PID 11 产品ID，只读
YKM_EBUS_MAX 16 序号最大值

数据类型

YKM_DATA_TYPE

代码 值 意义
YKM_INT8 0 8位有符号
YKM_UINT8 1 8位无符号
YKM_INT16 2 16位有符号
YKM_UINT16 3 16无符号
YKM_INT32 4 32位有符号
YKM_UINT32 5 32位无符号

CNC速度曲线类型

YKM_CNC_SlopeType

代码 值 意义
YKM_CNC_SIN2 0 正弦平方
YKM_CNC_STEP 1 两段式
YKM_CNC_TRAPEZ 2 T型
YKM_CNC_HSC 3 HSC 需支持HSC功能

HSC Serface平滑圆弧优化类型

YKM_HSC_CirMode

代码 值 意义
YKM_HSCS_CIRMODE_CONTOUR 0 圆弧轮廓平滑(default)
YKM_HSCS_CIRMODE_NOCONTOUR 1 圆周运动无轮廓平滑
YKM_HSCS_CIRMODE_CONTOUR_LONG 2 圆弧轮廓平滑+长路径圆优化

CNC BOOL参数

YKM_CNC_BOOLType

代码 值 意义
YKM_CNC_FALSE 0 FALSE
YKM_CNC_TRUE 1 TRUE

HSC Surface平滑变加速监控类型

YKM_CNC_CheckJerkType

代码 值 意义
YKM_CNC_CheckJerkType 0 不监控(default)
YKM_CNC_CHECKJERK_GEOMERTRIC 1 几何曲线监控
YKM_CNC_CHECKJERK_NOLIEAR 2 非线性曲线监控

M/H辅助功能相对过渡段执行时间类型

YKM_CNC_ActionType

代码 值 意义
YKM_CNC_ACTION_INTER 0 平滑轮廓中(default)
YKM_CNC_ACTION_PRE 1 平滑轮廓前
YKM_CNC_ACTION_POST 2 平滑轮廓后

Akima样条过渡切向类型

YKM_CNC_ASplineTransTYPE

代码 值 意义
YKM_ASPL_TRANS_AUTO 0 算法自动计算(default)
YKM_ASPL_TRANS_TANGENTIAL 1 前后段切向自动
YKM_ASPL_TRANS_USER 2 用户设置

力控保压时间控制模式

YKM_FixStopKeepMode

代码 值 意义
YKM_FIXSTOP_KEEP_CNC 0 CNC
YKM_FIXSTOP_KEEP_API 1 API控制

坐标系内软着陆当前状态

YKM_FixStopStatus

代码 值 意义
YKM_FIXSTOP_STATUS_NONE 0 无效选项
YKM_FIXSTOP_STATUS_WORK 1 力控停止中
YKM_FIXSTOP_STATUS_KEEP 2 力保持
YKM_FIXSTOP_STATUS_FAIL 3 力控停止失败

门型抬升方向

YKM_LiftingDirType

代码 值 意义
YKM_LIFT_DIR_UP 0 正向
YKM_LIFT_DIR_DOWN 1 负向

门型抬升移动位置模式

YKM_LiftingIncType

代码 值 意义
YKM_LIFT_INC_ABS 0 绝对
YKM_LIFT_DIR_REL 1 相对

前馈权重设置模式

YKM_FeedForwardType

代码 值 意义
YKM_FFORWARD_ALL 0 所有轴权重100%
YKM_FFORWARD_AXIS 1 按轴设置

CNC坐标类型

YKM_CrdSys_Type

代码 值 意义
YKM_SYS_CS 0 编程坐标系
YKM_SYS_ROTATION 1 旋转坐标系
YKM_SYS_ACS 2 工件坐标系
YKM_SYS_ECS 3 效应器坐标系
YKM_SYS_MCS 4 机械坐标系
YKM_SYS_ORI_CS 5 定向工具坐标系

偏移量类型

YKM_CrdOffset_Type

代码 值 意义
YKM_CRD_OFFSET_PRESETS 0 预设偏移量
YKM_CRD_OFFSET_REFERENCE 1 参考点偏移量
YKM_CRD_OFFSET_ZEROS 2 零点偏移量
YKM_CRD_OFFSET_TOOL_GEO_COMPENSATION 3 工具几何补偿偏移量
YKM_CRD_OFFSET_TOOL_LENGTH_COMPENSATION 4 工具长度补偿偏移量
YKM_CRD_OFFSET_CLAMP 5 钳位偏移量

动态坐标系主坐标系接口类型

YKM_CrdDynamicMasterType

代码 值 意义
YKM_CRD_DYNAMIC_INTERFACE_PLC 0 PLC输出
YKM_CRD_DYNAMIC_INTERFACE_CNC_DYNCS 1 DYN_CS
YKM_CRD_DYNAMIC_INTERFACE_CNC_TRACKCS 2 TRACK_CS

振动保护模式

YKM_VibrationGuardMode

代码 值 意义
YKM_VIB_GUARD_ASYMMETRICAL_MODE1 0 非对称模式1
YKM_VIB_GUARD_ASYMMETRICAL_MODE2 1 非对称模式2
YKM_VIB_GUARD_ASYMMETRICAL_MODE3 2 非对称模式3
YKM_VIB_GUARD_SYMMETRICAL_MODE 3 对称模式

距离控制开启模式

YKM_DistControlOnMode

代码 值 意义
YKM_DIST_CONTROL_ON 0 指定位置开启
YKM_DIST_CONTROL_ON_CONST_DIST 1 指定距离开启
YKM_DIST_CONTROL_DRYRUN 2 无反馈指定位置开启
YKM_DIST_CONTROL_DRYRUN_CONST_DIST 3 无反馈指定距离开启

距离控制滤波器

YKM_FilterType

代码 值 意义
YKM_DEFAULT 0 滑动均值滤波(滤波周期4)
YKM_MOVING_AVERAGE 1 滑动均值滤波
YKM_LOWPASS 2 低通
YKM_KALMAN_MA 3 卡尔曼滤波(均值滤波预测)
YKM_EXPO_MEAN 4 指数加权均值滤波
YKM_KALMAN_EXPO 5 卡尔曼滤波(指数加权平均滤波预测)

CNC等待类型

YKM_CNCWaitType

代码 值 意义
YKM_WAIT_CNC 0 延时等待
YKM_WAIT_API 1 API控制等待

CNC等待状态

YKM_CNCWaitStatusType

代码 值 意义
YKM_WAIT_IDEL 0 空闲
YKM_WAIT_BUSY 1 等待中

传送带跟随状态

YKM_ThroughfeedStatusType

代码 值 意义
YKM_THROUGHFEED_SYNC_IDEL 0 空闲
YKM_THROUGHFEED_SYNC_BUSY 1 跟随运动中

系统错误类型

YKM_SYSTEM_ERROR

代码 值 意义
YKM_ERR_APP_NONE 0 无错误
YKM_ERR_ECAT_VER 1 配置文件版本过高
YKM_ERR_ECAT_CFG 2 配置文件格式不对
YKM_ERR_CLK_BASE 5 实时系统基准不正确
YKM_ERR_DC_CYCLE 6 DC周期发生变化
YKM_ERR_DYNC_MEM 8 动态内存分配失败
YKM_ERR_APP_CHK_NIC 10 网络没有链接
YKM_ERR_APP_CHKNUM 11 从站数量不匹配
YKM_ERR_CARD_VER1 14 脉冲卡配置版本过低
YKM_ERR_CARD_VER2 15 脉冲卡配置版本过高
YKM_ERR_LINK_ECAT 16 非ECAT数据帧
YKM_ERR_DC_125US 17 125us周期不支持总线和脉冲混用
YKM_ERR_BRD_VER 26 脉冲卡固件版本过低
YKM_ERR_DC_SHIFT 40 和DC主站失去同步
YKM_ERR_DISCONNECT 41 PDO通讯有错误,链路已断开
YKM_ERR_DOG 42 授权权限不够
YKM_ERR_BRD_INIT 43 本地脉冲卡初始化失败，解决后请手动清除本警告
YKM_ERR_PDO_WKC 45 有从站未处理数据帧
YKM_ERR_APP_INIT_K 53 基础运动库初始化失败
YKM_ERR_APP_INIT_I 54 CNC运动库初始化失败
YKM_ERR_APP_NOTIME 55 NOTIME++库初始化失败
YKM_ERR_APP_TIMEOUT 71 应用程序断开
YKM_ERR_APP_HDCHANGE 72 系统配置发生变化，请执行热复位命令
YKM_ERR_NODEB_ENA 73 实时系统节点B未启用
YKM_ERR_NODEC_ENA 74 实时系统节点C未启用
YKM_ERR_NODED_ENA 75 实时系统节点D未启用
YKM_ERR_NODEB_FAIL 76 主站B服务加载失败
YKM_ERR_NODEC_FAIL 77 主站C服务加载失败
YKM_ERR_NODED_FAIL 78 主站D服务加载失败
YKM_ERR_PLS_OVERFLOW 80 脉冲轴发送队列溢出
YKM_ERR_PLS_MAX 81 脉冲轴频率超限制
YKM_ERR_APP_BRDCHANGE 82 脉冲卡配置发生变化
YKM_ERR_FILE_READ 90 配置文件读取失败
YKM_ERR_DATA_TYPE 91 启动参数中有无法识别的数据类型
YKM_ERR_EMG_OFFLINE 100 急停信号所在从站模块已经掉线
YKM_ERR_EMG_SOFT 101 软急停急停信号已生效
YKM_ERR_EMG_HARD 102 硬急停急停信号已生效

从站错误类型

YKM_SLAVE_ERROR

代码 值 意义
YKM_ERR_APP_PDO_DTYPE 3 非法的PDO数据类型
YKM_ERR_APP_PDO 4 PDO配置不完整
YKM_ERR_APP_VID 12 制造商ID不匹配
YKM_ERR_APP_PID 13 产品ID不匹配
YKM_ERR_APP_TO_INIT 20 切换到Init状态失败
YKM_ERR_APP_TO_PREOP 21 切换到PreOP状态失败
YKM_ERR_APP_TO_SAFEOP 22 切换到SafeOP状态失败
YKM_ERR_APP_TO_OP 23 切换到OP状态失败
YKM_ERR_APP_MC_MODE 24 驱动器运动模式切换失败
YKM_ERR_APP_SDO 32 SDO队列访问出错
YKM_ERR_APP_SDO_OVER 33 SDO读写队列溢出
YKM_ERR_APP_SDO_WRITE 30 SDO写对象字典数据失败
YKM_ERR_APP_SDO_READ 31 SDO读对象字典数据失败
YKM_ERR_APP_PWRON 50 驱动器电机上使能失败
YKM_ERR_APP_RST 51 驱动器报警复位失败
YKM_ERR_APP_DRVW 52 驱动器发生报警
YKM_ERR_APP_NUM 60 访问不存在的从站
YKM_ERR_OFFLINE 70 从站已经断线

链路层错误类型

YKM_LINK_ERROR

代码 值 意义
YKM_ERR_LINK_NONE 0 无错误
YKM_ERR_LINK_WKC 1 有帧未处理
YKM_ERR_LINK_SEND 2 帧发送失败
YKM_ERR_LINK_REV 3 帧接收失败
YKM_ERR_LINK_READREG 4 读AL寄存器出错

总线状态

YKM_EBUS_STATUS

代码 值 意义
YKM_EBUS_IDEL 0 无总线活动
YKM_EBUS_INITING 1 初始化中
YKM_EBUS_ERR 2 初始化发生错误
YKM_EBUS_RUNNING 10 完全运行中

插补模式指定

YKM_INTERPOLATION_MODE

代码 值 意义
YKM_AXIS_LIMIT 0 按轴限制运行

输出行为

YKM_OUTPUT_STATE

代码 值 意义
YKM_OUTPUT_KEEP 0 保持当前状态
YKM_OUTPUT_HIHG 1 置位
YKM_OUTPUT_LOW 2 复位

急停信号有效后给轴的控制命令

YKM_EMG_AXIS_CONTROL

代码 值 意义
YKM_AXIS_KEEP 0 保持
YKM_AXIS_STOP 1 停止
YKM_AXIS_POWEROFF 2 停止并下使能

轴类型

YKM_AXIS_TYPE

代码 值 意义
YKM_AXIS_TYPE_LINEAR 0 直线轴
YKM_AXIS_TYPE_ROTARY 1 旋转轴

触发类型

YKM_TRIGGER_TYPE

代码 值 意义
YKM_TRIGGER_REMAINING_TIME 0 剩余时间(毫秒单位)
YKM_TRIGGER_REMAINGING_DISTANCE 1 剩余距离(用户单位)
YKM_TRIGGER_SAMETIME_COMPLETION 2 完成的时刻
YKM_TRIGGER_COMPLETED_TIME 3 运行时间(毫秒单位)
YKM_TRIGGER_COMPLETED_DISTANCE 4 完成距离(用户单位)
YKM_TRIGGER_STAGGERED_TIME_COMPLETION 5 参考运动停止时,触发运动再经过一定的时间才停止
YKM_TRIGGER_STAGGERED_DISTANCE_COMPLETION 6 参考运动停止时,触发运动再经过一定的距离才停止

触发事件输入类型

YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_TYTE

代码 值 意义
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_NONE 0 无效选项
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_IOBit 1 当指定的IO位为TRUE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_NotIOBit 2 当指定的IO位为FALSE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_OrIOBit 3 当两个指定的IO位中的任何一个为TRUE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_AndIOBit 4 当两个指定的IO位均为TRUE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_XorIOBit 5 当两个指定的IO位中只有一个为TRUE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_NandIOBit 6 当两个指定的IO位均为TRUE时,条件为FALSE,否则为TRUE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_NorIOBit 7 当两个指定的IO位中的任何一个为TRUE时,条件为FALSE,否则为TRUE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_XnorIOBit 8 当两个指定的IO位中只有一个为TRUE时,条件为FALSE,否则为TRUE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_MBit 9 当指定的用户存储位为TRUE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_NotMBit 10 当指定的用户存储器位为FALSE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_OrMBit 11 当两个指定的用户存储位中的任何一个为TRUE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_AndMBit 12 当两个指定的用户存储器位均为TRUE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_XorMBit 13 当两个指定的用户存储位中只有一个为TRUE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_NandMBit 14 当两个指定的用户存储位均为TRUE时,条件为FALSE,否则为TRUE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_NorMBit 15 当两个指定的用户存储位中的任何一个为TRUE时,条件为FALSE,否则为TRUE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_XnorMBit 16 当两个指定的用户存储位中只有一个为TRUE时,条件为FALSE,否则为TRUE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_Reg 17 当指定的寄存器为TRUE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_NotReg 18 当指定的寄存器为FALSE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_OrReg 19 当两个指定寄存器中的任何一个为TRUE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_AndReg 20 当两个指定的寄存器均为TRUE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_XorReg 21 当两个指定的寄存器中只有一个为TRUE时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_NandReg 22 当两个指定的寄存器都为TRUE时,条件为FALSE,否则为TRUE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_NorReg 23 当两个指定寄存器中的任何一个为TRUE时,条件为FALSE,否则为TRUE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_XnorReg 24 当两个指定寄存器中只有一个寄存器为TRUE时,条件为FALSE,否则为TRUE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_EqualPos 25 当指定轴的位置等于指定值时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_GreaterPos 26 当指定轴的位置大于指定值时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_LessPos 27 当指定轴的位置小于指定值时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_EqualVelocity 28 当指定轴的速度等于指定值时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_GreaterVelocity 29 当指定轴的速度大于指定值时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_LessVelocity 30 当指定轴的速度小于指定值时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_EqualTrq 31 当指定轴的转矩小于指定值时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_GreaterTrq 32 当指定轴的转矩小于指定值时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_LessTrq 33 当指定轴的转矩小于指定值时,条件为TRUE,否则为FALSE
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_RemainingTime 40 条件为TRUE的方式与YKM_TRIGGER_REMAINING_TIME触发器类型相同
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_RemainingDistance 41 条件为TRUE的方式与YKM_TRIGGER_REMAINGING_DISTANCE触发器类型相同
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_SameTimeCompletion 42 条件为TRUE的方式与YKM_TRIGGER_SAMETIME_COMPLETION触发器类型相同
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_CompletedTime 43 条件为TRUE的方式与YKM_TRIGGER_COMPLETED_TIME触发器类型相同
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_CompletedDistance 44 条件为TRUE的方式与YKM_TRIGGER_COMPLETED_DISTANCE触发器类型相同
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_StaggeredTimeCompletion 45 条件为TRUE的方式与YKM_TRIGGER_STAGGERED_TIME_COMPLETION触发器类型相同
YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_StaggeredDistanceCompletion 46 条件为TRUE的方式与YKM_TRIGGER_STAGGERED_DISTANCE_COMPLETION触发器类型相同

触发事件输出类型

YKM_TRIGGER_EVENT_OUTPUT_TYTE

代码 值 意义
YKM_TRIGGER_MOTION 0 触发运动
YKM_TRIGGER_SETREG 1 触发写寄存器

控制事件输入类型

YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_TYTE

代码 值 意义
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_NONE 0 无效选项
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_IOBit 1 当指定的IO位为高电平时输出触发， 而在指定的IO位为低电平时输出不触发
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_NotIOBit 2 当指定的IO位为高电平时输出不触发， 而在指定的IO位为低电平时输出触发
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_OrIOBit 3 当两个指定的IO位中的任何一个或两个信号都为高电平时输出触发， 并且两个信号都为低电平时输出不触发
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_AndIOBit 4 当两个指定的IO位中的两个信号都为高电平时输出触发， 并且一个或者两个都为低电平时输出不触发
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_XorIOBit 5 当两个指定的IO位中的只有一个信号为高电平时输出触发， 并且两个都为低电平或者高电平时输出不触发
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_NandIOBit 6 当两个指定的IO位不都为高电平时，输入功能触发事件输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_NorIOBit 7 当两个指定的IO位中的任何一个都不为高电平时，输入功能触发事件输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_XnorIOBit 8 当两个指定的IO位都为高电平或两个指定的IO位都为低电平时，输入功能触发事件输出(此输入功能实现非独占或逻辑)
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_DelayIOBit 9 当指定的IO位在指定的时间内持续保持高电平则输出触发， 并且指定的IO位为低电平时输出不触发
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_MBit 10 当指定的用户存储位为高电平时则触发输出，而当指 定的用户存储位为低电平时不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_NotMBit 11 当指定的用户存储位为低电平时则触发输出，而当指定的用户存储位为高电平时不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_OrMBit 12 当指定的两个用户存储位中一个或者两个为高电平时则触发输出，而当指定的两个用户存储位均为低电平时不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_AndMBit 13 当指定的两个用户存储位都为两个为高电平时则触发输出，而当指定的两个用户存储位一个或者两个为低电平时不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_XorMBit 14 当指定的两个用户存储位中只有一个为高电平时则触发输出，而当指 定的两个用户存储位均为高电平或者低电平时不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_NandMBit 15 当两个指定的用户存储位不都为高电平时，输入功能触发事件输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_NorMBit 16 当两个指定的用户存储位中的任何一个都不为高电平时，输入功能触发事件输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_XnorMBit 17  
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_DelayMBit 18 当指定的用户存储位为高电平且延时指定的时间时则触发输出，而当指定的用户存储位为低电平时不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_AnotherEvent 19 当指定的事件触发时则触发输出，且指定的事件不触发时则不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_DelayAnotherEvent 20 当指定的事件触发且保持指定时间时则触发输出，而指定的事件不触发时则不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_EqualPos 21 当轴通过指定的位置触发输出，在其他任何时候不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_GreaterPos 22 当轴的位置大于指定的位置触发输出，在其他任何时候不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_LessPos 23 当轴的位置小于指定的位置触发输出，在其他任何时候不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_EqualVelocity 24 当轴的速度等于指定的速度触发输出，在其他任何时候不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_GreaterVelocity 25 当轴的速度大于指定的速度触发输出，在其他任何时候不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_LessVelocity 26 当轴的速度小于指定的速度触发输出，在其他任何时候不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_EqualTrq 27 当轴的扭矩等于指定的扭矩触发输出，在其他任何时候不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_GreaterTrq 28 当轴的扭矩大于指定的扭矩触发输出，在其他任何时候不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_LessTrq 29 当轴的扭矩小于指定的扭矩触发输出，在其他任何时候不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_OPState 30 当轴的运行状态与指定的运动状态相同触发输出，在其他任何时候不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_PosSET 31 当轴的PosSET信号为高电平时触发输出，在其他任何时候不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_DelayedPosSET 32 当轴的PosSET信号为高电平且保持指定时间时触发输出，在PosSET信号为低电平时不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_CommandDistributedEnd 33 当轴的CommandDistributedEnd信号为高电平时触发输出，在其他任何时候不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_RemainingTime 40 如果时间直到位置命令完成小于指定值时或者如果轴不是执行位置指令时触发输出，否则不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_RemainingDistance 41 如果直到位置命令完成的距离小于指定值时或者如果轴不是执行位置指令时触发输出，否则不触发输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_CompletedTime 42 如果当前位置命令的经过的时间大于或等于指定值或者轴未执行位置命令，则将触发事件输出
YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_CompletedDistance 43 如果位置命令前进的距离等于指定值或者如果轴不是执行位置指令时触发输出， 否则不触发输出

控制事件输出类型

YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_TYTE

代码 值 意义
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_NONE 0 无效选项
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_SetIOOutBit 1 当输入功能触发时将IO输出位设置为高电平
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_SetMBit 2 当输入功能触发时，将用户存储器输出位设置为高电平
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_EnableAnotherEvent 3 当输入功能触发时，将另一个事件的启用状态设置为启用
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_StopSingleAxis 4 当输入事件触发时，停止一个轴的运动
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_StartSinglePos 5 当输入事件触发时，启动一个轴的绝对运动
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_StartSingleMov 6 当输入事件触发时，启动一个轴的相对运动
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_StartMultiplePos 7 当两个指定的IO位中的任何一个都不为高电平时，输入功能触发事件输出
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_StartMultipleMov 8 当输入事件触发时，启动多个轴的相对运动
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_LinearIntplPos 9 当输入事件触发时，启动多个轴的绝对直线插补运动
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_LinearIntplMov 10 当输入事件触发时，启动多个轴的相对直线插补运动
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_StartAPIBuffer 11 当输入事件触发时，启动一个API buffer通道
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_ExecQuickStopSingleAxis 12 当输入事件触发时，用QucikAcceleration 来暂停一个轴
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_OverrideVelSingleAxis 13 当输入事件触发时，覆盖一个轴的运行速度
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_ExecEStop 14 当输入事件触发时，用急停速度来暂停所有轴
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_TriggerFlightRecorder 15 当输入事件触发时，触发一个飞行记录器记录数据到文件
YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_ResetFlightRecorder 16 当输入事件触发时，重置一个飞行记录器记录过程以便其可以再次记录

IO来源

YKM_DIGITAL_SOURCE_TYPE

代码 值 意义
YKM_DIGITAL_SOURCE_INPUT 0 数字输入
YKM_DIGITAL_SOURCE_OUTPUT 1 数字输出

NoCode定义

NoCode

返回值 代码 意义 处理方法
0 RET_OK 正常  
1 RET_FUN 不支持的函数

2 RET_CREATE_SH 创建共享内存错误

3 RET_OPEN_SH 打开共享内存错误

1.检查共享内存是否创建
2.Notime端是否运行
4 RET_NULL 参数为空

5 RET_PARA 参数越界

6 RET_TIMER 定时器错误