ProCon说明快速入门运动控制 EtherCAT 实时程序 API函数控件库硬件说明问题排查示例代码

点胶控件

配置和说明

1.控件属性

序号	注释
1	选择曲线编辑项
2	找到“点胶工具”控件，双击或者拖动将控件拖出，将控件位置调整好
3	点击控件，右边则会显示当前控件的控件属性
4	操作权限等级：编辑CAD图形，编译轨迹用的权限设置范围：0-3
5	当前选择的点胶平台序号：参数为VD序号，设置范围是-1-65530，类型int16位，切换平台时会将对应的平台号的序号写到该VD寄存器中，值从0开始，控件属性为-1时不启用该功能
6	软件还是控件：true为软件，false为控件，这里默认设置为控件
7	是否需要软键盘：true为修改参数时弹小键盘，false为修改参数时不弹软键盘
8	系统权限等级：根据当前权限判断系统设置界面是否隐藏，该权限可以设高设置范围：0-3
9	启动按钮：prou上的按钮控件，点击后取反M0寄存器
10	用户登录：prou上的权限登录控件，用于登录权限
11	退出登录：prou上的权限退出控件，用于注销权限
12	全局配方：prou上的全局配方控件，点击产品管理，必须需要，否则数据不保存

注意：该控件必须配合全局产品控件使用，否则数据不保存
注意：该控件只可创建一个

1.1环境要求

1.打开ProR，至少三个轴的配置下载进去，并且能运行 `成功

2.打开ProH，测试环境可使用仿真模式

3.将ProU程序下载到proH，并重启ProH，可参考目录的例程程序

2.创建平台

2.1新建产品

序号	注释
1	在输入框中输入需要新建的产品名称
2	点击"新建产品"按钮
3	点击"是"按钮确认

2.2新建平台

序号	注释
1	点击"设置"按钮 (注意每次启动软件后都需要先登录，参考下一节用户登录)
2	点击"系统配置"
4	根据平台数量增加对应的平台数
5	名称：用于区分平台名称
6	复制分组：用于平台之间互相复制轨迹数据，号码为相同的为一组，互相可以复制。
7	坐标系：轨迹运行时的坐标系号，注意相同时间内不可有相同的坐标系同时运行

3.系统设置

3.1用户登录

序号	注释
1	点击登录按钮
2	选择用户，level3为最高权限
3	选择用户后输入密码。例程的Level1密码为1，Level2密码为2，Level3密码为3。
4	选择用户后输入密码。例程的Level1密码为1，Level2密码为2，Level3密码为3。

3.2通用参数以及机构模型为XYZ的设置

序号	注释
1	系统设置页面
2	联机模式：默认使用联机模式
3	运动算法：基础库：默认使用 CNC库：高级轨迹算法，需要单独授权
4	机械模型：修改后重启第二列的参数会发生变化 XYZ：普通XYZ机构模型，点二维平面的胶水。旋转点胶：带R轴的旋转点胶，目前只支持直线和点。异步双阀：普通的XYZ轴上在带一个小XY轴和一个针头，可以同时点两个产品，两个产品的角度可以不一样
5	视觉数据来源：配合ProH默认使用读取VD 拍照流程：通过软件自带的视觉流程获取的Mark点坐标值读取VD：通过ProH的VD寄存器读取到的Mark点坐标值界面设置：通过界面设置视觉Mark点的值 VD寄存器：双字寄存器，可用于存放双整型和浮点数数据
6	界面选择：目前只支持优化出胶界面，旧界面不维护
7	最高速度：轨迹最高速度限制
8	X轴编号
9	Y轴编号
10	Z轴编号
11	坐标系状态：VD寄存器地址：占用2个浮点数，-1为功能不启用地址0：输出当前表格设置速度地址+2：输出当前XY插补速度
12	mark1地址：VD寄存器地址：占用2个浮点数，-1为功能不启用地址0：mark1 X 坐标地址+2：mark1 Y 坐标
13	mark2地址：VD寄存器地址：占用2个浮点数，-1为功能不启用地址0：mark2 X 坐标地址+2：mark2 Y 坐标
14	Z整体偏移地址：VD寄存器地址：占用1个int32，-1为功能不启用地址0：Z整体偏移值,10000代表1mm，点胶控件读取PLC的值
15	测高地址：VD寄存器地址：占用10地址，-1为功能不启用地址0：数据类型（int16） 0为正常点胶模式 1为测高模式，Z轴plc自己定位 2为点胶轨迹+测高高度地址+2：数据类型（浮点）测高偏移量地址+4：数据类型（int16）测高点到位后延时(ms) 地址+6：数据类型（int16）到达测高点软件写1，等PLC写0后马上读取测高偏移量地址+8：数据类型（浮点）测高运动速度
16	调整角度：无特殊作用
17	添加：添加出胶IO号
18	允许输出：去掉勾选时跑轨迹不输出IO
19	序号：目前默认使用第0列
20	名称：名称
21	Y编号：输出口编号(PROEN上的编号)

3.3机构模型为异步双阀的设置

序号	注释
1	机构模型选择异步双阀，修改后需要重启软件
2	小平台出胶号：异步双阀附属阀的出胶号，8进制数
3	小X轴编号：异步双阀附属平台X轴编号
4	小Y轴编号：异步双阀附属平台Y轴编号
5	异步双阀虚拟X轴：虚拟平台跑轨迹的虚拟轴编号,可在实际轴后面多添加一些虚拟轴用来做中转,不要设置重复即可
6	异步双阀虚拟Y轴：虚拟平台跑轨迹的虚拟轴编号,可在实际轴后面多添加一些虚拟轴用来做中转,不要设置重复即可
7	小平台第一个mark点对应是视觉坐标的VD号，格式是X,Y，浮点数
8	小平台第二个mark点对应是视觉坐标的VD号，格式是X,Y，浮点数
9	关闭异步双阀附属平台：：VD寄存器地址：占用1个int16地址，-1为功能不启用地址0：值为0代表正常异步双阀模式，值为1代表屏蔽附属平台

3.4机构模型为旋转点胶的设置

序号	注释
1	机构模型选择旋转点胶，修改后需要重启软件
2	旋转轴编号
3	图纸与实际偏移角度：图纸角度为CAD界面上直线的角度，旋转点胶跑轨迹时
4	旋转方向指定：分为三个 1.参照表格行号：旋转轴的角度完全按照直线的角度执行。 2.持续往正：根据表格中直线的角度，持续往正方向加，如果表格往后的角度低于上一条直线的角度，则当前直线的角度增加360°。 3.持续往正：根据表格中直线的角度，持续往反方向加，如果表格往后的角度大于上一条直线的角度，则当前直线的角度减少360°。
5	相机针头计算，通过旋转标定中得到的值计算出旋转中心的X坐标值和Y坐标值
6	旋转标定的起始地址：参数为旋转标定的标定数据来源。标定动作：定位到一个标定位置，在0°的位置喷一个胶，不动xy的情况下旋转180°在喷个胶，用相机把两个胶的对中坐标拍出来，按照下面的格式填数据格式：地址+0浮点数角度，目前默认180° 地址+2+4，分别对应0°时的对中XY浮点坐标地址+6+8，分别对应180°时的对中XY浮点坐标
7	调整旋转轴上的针头和XY平面的角度
8	旋转中心X坐标值，浮点数
9	旋转中心Y坐标值，浮点数

3.5通讯命令

序号	注释
1	选择通讯视觉配置页面，该页面需要系统设置权限上图的配置是例程控件可以使用的配置，按照上图来设置即可
2	通讯配置：汇总了需要进行通讯的序号，所有的序号都是VD寄存器，16位整形
3	名称：可填写中文，不可以超过16个中文字符
4	序号：VD寄存器地址，目前只支持16位整形的VD寄存器
5	功能：控件下只需要全自动运行和全自动停止即可。例如：一键点胶流程为1时，控件会触发点胶流程步骤，图中序号9-11 全自动停止为1时，控件会停止触发点胶流程
6	通讯类型选择，选项为通讯配置中的配置的类型
7	联机信号的状态功能：目前支持：全自动停止中，全自动运行中，报警信号，配置上之后才会生效例如：报警中为1时，处于报警中状态
8	通讯类型选择，选项为通讯配置中的配置的类型
9-11	点胶流程步骤配置：按照图中的设置即可。动作是： 1.执行轨迹，完成后进入到下一步 2.发送轨迹完成信号1，进入到下一步 3.判断启动点胶信号若为0进入到下一步，否则等待 4.将轨迹完成信号清0，结束

4.轨迹说明

序号	注释
1	CAD操作区： 1.根据表格数据自动生成图形。 2.可在CAD上拖拽图形进行编辑。 3.显示当前位置，显示坐标点位置，自动运行时跟踪轨迹坐标
2	表格编辑区： 1.可编辑轨迹流程 2.右键表格：可示教位置，定位到目标点，可复制当前表格到轨迹分类名称相同的点胶控件
3	系统设置按钮区

4.1CAD操作区

注意：红色图形为加工图形

序号	注释
1	原点(0点)位置：可在系统设置中修改成“左上”“左下”“右上”“右下”
2	纵坐标卡尺
3	横坐标卡尺
4	当前位置数字显示：根据轴号读取的编码器位置坐标
5	当前位置坐标显示：根据轴号读取的编码器位置坐标(带视觉的情况下会换算成跟图纸吻合的坐标)
6	鼠标停留的位置
7	mark点图形：为十字坐标类型
8	单点图形：为一个填充的小圆
9	直线图形：会显示带方向指示的直线图形
10	三点圆弧图形：会显示带方向指示的三点圆弧图形
11	整圆图形：会显示带方向指示的整圆图形
12	起点终点标识：在直线和圆弧上有一个红色的正方形代表起点终点标识，如果是连续的线段则连接处不会有个红色的正方形

4.2表格编辑区

序号	注释
1	编辑区：可添加图形以及IO设置，调整顺序
2	调整区：可调整表格数据，批量修改部分数据
3	显示与隐藏：可设置隐藏部分列
4	工具：CAD工具
5	表格内容显示

4.2.1编辑区

序号	注释
1	上移：用于调整表格中的顺序，选中表格中某一行，将此行的位置上移。
2	下移：用于调整表格中的顺序，选中表格中某一行，将此行的位置下移。
3	删除：用于删除表格中的某行，选中表格中某一行，将此行删除。
4	延时：往表格选中行后面添加，暂停轨迹延时一段时间后继续跑轨迹，单位是毫秒(ms)。
5	mark：往表格选中行后面添加一个mark点，坐标为（0，0）注：第一次加载数据时如果没有数据会自动添加两个mark点，坐标分别为（0，0）（100，100）注：mark点作用是用于跟视觉做换算，表格第一个mark点跟视觉mark1关联，表格第二个mark点跟视觉mark2关联
6	矩形：可使用矩形涂胶功能，暂时不支持跑轮廓
7	点：往表格选中行后面添加一个单点，坐标为当前位置坐标，注：单点跑轨迹时先跑到Z轴位置，再定位XY位置
8	直线：往表格选中行后面添加一根直线的元素，起点为表格中最后一根直线的终点(如果没有直线则为0，0)，终点为直线xy各自加100
9	圆：往表格选中行后面添加一个圆的元素，起点为表格中最后一个圆的圆心(如果没有圆则为0，0)，圆心为起点xy各自加100.
10	圆弧：往表格选中行后面添加一个圆弧的元素，起点为表格中最后一个圆弧的终点(如果没有圆弧则为0，0)，过度点为起点y加100.，终点为起点xy各自加100. 注1：除了mark点其他元素都会生产G代码跑轨迹。

注：如果前面的IO是开的状态，后面再控制开则当前设置无效，反之关也一样。

4.2.2调整区

序号	注释
1	图形居中：将CAD的图形居中显示。
2	批量修改起点Z：将（直线，圆弧，圆，点）的起点Z全部修改为弹框中设置的数。
3	批量修改终点Z：将（直线，圆弧(圆弧过度点)，圆）的终点Z全部修改为弹框中设置的数。
4	Z高度修改：将（直线，圆弧(圆弧过度点)，圆）的起点Z和终点Z全部修改为弹框中设置的数。
5	整体偏移：将选中的（直线，圆弧，圆，点）XYZ全部整体偏移弹框中设置的数，单独偏移X可以只填X的框。
6	整列修改：选中(速度，加速时间，过度参数)列，点击整列修改，可将整列的值修改成一样的
7	联动：按钮绿色为联动联动效果：在CAD上拖拽或者表格上直接修改两个及两个以上图形重合的点时，重合的点会一起变化。

4.2.3显示与隐藏

序号	注释
1	位置参数：点击可隐藏（指令/位置，状态取反，延时/提前）列，再次点击可显示，状态是保存的。
2	速度参数：点击可隐藏（速度mm/s，加速时间ms）列，再次点击可显示，状态是保存的。
3	过度参数：点击可隐藏（缓冲模式，过度模式，过度参数）列，再次点击可显示，状态是保存的。
4	mark：点击可隐藏表格中的mark点，再次点击可显示，状态是保存的。
5	测高：点击可隐藏表格中的是否测高列，再次点击可显示，状态是保存的。

注意：按钮颜色绿色为已隐藏

4.2.4表格区

列说明：

序号	注释
1	为行号，从0开始，CAD元素双击会弹框，弹框可以更直观的修改CAD坐标。
2	类型：为当前行的元素类型，CAD元素双击会弹框，弹框可以更直观的修改CAD坐标。。
3	指令/位置：根据不同类型显示不同的参数 1直线：显示起点和终点坐标 2整圆：显示起点圆心和半径 3mark点：显示点坐标 4单点：显示点坐标 5三点圆弧：显示起点，过度点，终点坐标。 6延时：点表序号，延时时间。
4	方向：方向取反 1.方向取反：直线，整圆，圆弧
5	起点：相对于起点对IO的操作，需要先在工艺参数里设置号IO的工艺属性在进行选择
6	终点：相对于终点对IO的操作，需要先在工艺参数里设置号IO的工艺属性在进行选择
7	速度mm/s：轨迹速度，只作用于（直线，圆弧，圆，点）
8	过度模式：过度模式，默认为拐角误差，只作用于（直线，圆弧，圆，点）。
9	过度参数：过度参数，默认为1mm，单位mm，只作用于（直线，圆弧，圆，点）
10	注解：可以为每行增加注释，便于后续维护
11	测高：是否测高
20	双击序号和类型时，如果对应行的类型是CAD元素，则会弹框
21	序号:当前弹框对应表格序号
22	轨迹回拉，当前为起点时的轨迹回拉名称，需要提前在工艺设置里的轨迹回拉设置好参数
23	轨迹回拉名称：与工艺设置里的轨迹回拉名称对应
24	名称：类型点的名称
25	X坐标，修改后回车立即刷新到CAD图中
26	Y坐标，修改后回车立即刷新到CAD图中
27	Z坐标，修改后回车立即刷新到CAD图中
28	角度，修改后回车立即刷新到CAD图中
30	右键定位，根据不用的CAD元素可以定位到起点，终点，过度点等位置在控件模式下：将XYZR(XY)的值传送到D8340
31	示教，根据不用的CAD元素可以示教到起点，终点，过度点等位置
32	起点
33	终点
34	复制：可将当前轨迹复制到其他平台上(相同组)

序号	注释
1	轴调试按钮：点击弹出一个点动弹框
2	设为加工按钮：可以将当前的轨迹数据下发到系统后台，修改数据后点击设为加工才生效，轨迹运行过程中不可以设为加工。
3	G代码查看：保留，只读
4	说明：简易使用说明
5	撤销：撤销上一步操作，最多撤销64次
6	表格隐藏：隐藏CAD下方的表格
7	工艺设置：会弹出一个工艺设置弹窗，包含自动抬起和Z轴限制输入等设置
8	监控设置：会弹出一个工艺设置弹窗，包含自动抬起和Z轴限制输入，加减速设置，回拉参数，开关胶参数，矩形涂胶参数

4.3.1轴调试弹框，为控件时隐藏框

序号	注释
1	X+：点击时X轴正方向移动一段距离
2	X-：点击时X轴负方向移动一段距离
3	Y+：点击时Y轴正方向移动一段距离
4	Y-：点击时Y轴负方向移动一段距离
5	Z+：点击时Z轴正方向移动一段距离
6	Z-：点击时Z轴负方向移动一段距离
7	R+：点击时R轴正方向移动一段距离(仅机械模型为旋转点胶时显示)
8	R-：点击时R轴负方向移动一段距离(仅机械模型为旋转点胶时显示)

注意：控件不会直接控制轴运动，所有触发运动都由程序触发

序号	注释
1	自动抬起：两段轨迹中间是否需要自动抬起走到一个安全避让高度
2	抬起高度：安全避障高度
3	平移速度：两段轨迹中间不点胶时的速度。
4	Z轴限制输入最小值：为了防止Z轴输错导致撞机
5	Z轴限制输入最大值：为了防止Z轴输错导致撞机
6	误差范围：两个图形的点在此范围内就代表是连续的图形
7	加速度模式：统一管理：统一使用⑧的加速度(建议使用) 分开管理：表格会增加一列加速度设置
8	加速度：统一管理的加速度
9	变加速度倍率：加速度*当前倍率为变加速度(默认即可)
10	原点位置设置：可将CAD的原点位置修改在“左下”“左上”“右下”“右上”
20	回拉参数：主要为了某些胶水粘连性强的情况下通过回拉把胶水断开添加：添加回拉参数行
21	序号：序号
22	名称：回拉名称，表格弹框中显示
23	高度：相对回拉高度
24	长度：相对回拉长度
25	速度：回拉速度
26	类型：倾斜后拉：倾斜前拉垂直后拉垂直前拉
27	回拉前延时：单位ms
28	回拉后延时：单位ms
30	矩形涂胶：主要为了涂满整个矩形添加：添加矩形涂胶参数行
31	序号：序号
32	名称：矩形涂胶名称，表格弹框中显示
33	间距：涂胶间距
34	类型： X方向：往X方向涂胶（目前只支持这个）
40	开关胶配置：添加：添加开关胶配置参数行
41	序号：序号
42	名称：开关胶配置名称，表格起点终点列中选择
43	开关：开关胶选择
44	提前滞后：相对于起点或者终点的提前开关胶或者滞后开关胶
45	值：根据mm还是ms决定值类型
46	毫米毫秒：选择单位
47	引入引出：在设置行为起点或者终点时往外引入或者引出一段轨迹，用于提前将轨迹跑起来，避免加减速引起胶水堆胶

5.CAD操作说明

5.1鼠标

1.左键-选中(选中前为红色，选中后为浅绿色)

序号	注释
1	直线 ①选中后会显示两个端点(起点，终点) ②左键按住拖动端点会固定别的端点，移动选中端点位置 ③拖动中间部分可以整体移动直线位置
2	三点圆弧 ①选中后会显示三个端点(起点，过度点，终点) ②左键按住拖动端点会固定别的端点，移动选中端点位置 ③拖动中间部分可以整体移动元素位置
3	圆 ①选中后会显示两个端点(圆心起点，过度点) ②左键按住拖动端点会固定别的端点，移动选中端点位置 ③拖动中间部分可以整体移动元素位置
4	点 ①选中后直线会显示一个端点(单点) ②左键按住拖动端点会移动端点位置
5	Mark点(选中前为绿色，选中后为浅绿色) ①选中后直线会显示一个端点(十字单点) ②左键按住拖动端点会移动端点位置