| ProCon说明 快速入门 运动控制 EtherCAT 实时程序 API函数 控件库 硬件说明 问题排查 示例代码 |
YKM_POINT3
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | x | X坐标 |
| double | y | y坐标 |
| double | z | z坐标 |
YKM_SwitchConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_SwitchType | type | 输入类型 |
| UINT32 | byteOffset | YKM_Switch_COE_REG: 60FD的bit序号 YKM_Switch_GLOBAL_DI:DI编号-字节编号 |
| UINT32 | bitOffset | YKM_Switch_COE_REG:未使用 YKM_Switch_GLOBAL_DI: DI位偏移(0~7) |
| UINT32 | inv | 1=逻辑取反 |
| double | position_error | 位置偏差,正数有效,YKM_Switch_POSITION_ERROR模式有效 |
| UINT32 | hold_time | 偏差保持时间(毫秒单位),YKM_Switch_POSITION_ERROR模式有效 |
YKM_ProbeConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_SwitchType | type | 输入类型 |
| UINT32 | byteOffset | 类型为YKM_Switch_COE_REG时: 0=z相 1=ext1 2=ext2; 类型为YKM_Switch_GLOBAL_DI表示 DI字节编号 |
| UINT32 | bitOffset | 类型为YKM_Switch_COE_REG时：无效 类型为YKM_Switch_GLOBAL_DI时:表示DI位偏移(0~7) |
| UINT32 |
edge | 0=上升沿 1=下降沿; 对Z相无效 |
YKM_ProbeConfigSoft
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_DigitalInOut | input | 数字输入 |
| YKM_TrigMode | trig_mode | 触发模式 |
| YKM_OscItem | item | 捕获对象 |
YKM_ProbeStatusSoft
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | active | 激活状态 0:未激活 1:已激活 |
| UInt32 | valid | 探针值状态 0:无效 1:有效 |
| double | value | 探针值 |
YKM_AxisTrigger
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | YKM_AxisTrigger | 触发条件参考的轴序号 |
| YKM_TRIGGER_TYPE | type | 触发类型 |
| double | value | 触发值 |
YKM_AxisTriggerStatus
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | active | 0:空闲 1:等待触发 |
| UInt32 | axis_index | 触发参考轴 |
| YKM_TRIGGER_TYPE | type | 触发类型 |
| double | value | 触发值 |
YKM_TriggerArgOneIOBit
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_DIGITAL_SOURCE_TYPE | type | 输入源选择 |
| YKM_DigitalInOut | inout | IO编号 |
YKM_TriggerArgTwoIOBit
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_DIGITAL_SOURCE_TYPE | type1 | 输入源选择1 |
| YKM_DIGITAL_SOURCE_TYPE | type2 | 输入源选择2 |
| YKM_DigitalInOut | inout1 | IO1编号 |
| YKM_DigitalInOut | inout2 | IO2编号 |
YKM_TriggerArgPosition
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | axis_index | 监视轴序号 |
| double | position | 条件成立的位置 |
| UInt32 | disable_positive_direction | 如果为0则正常处理输入功能。 如果为1则轴静止或沿正方向运行时, 条件不会变为TRUE |
| UInt32 | disable_negative_direction | 如果为0则正常处理输入功能。 如果为1,则在轴静止或向负方向行进时, 条件不会变为TRUE |
| UInt32 | use_feedback | 如果为0则会监视指令位置。 如果为1则会监控反馈位置 |
| UInt32 | invert | 如果设置为1输入函数的逻辑是取反。当轴位置不大于指定位置时事件将触发。 如果设置为0输入函数处理正常 |
YKM_TriggerArgVelocity
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | axis_index | 监视轴序号 |
| double | velocity | 条件成立的速度 |
| UInt32 | useFeedback | 如果为0则会监控命令速度, 如果为1则会监测反馈速度 |
| UInt32 | invert | 如果设置为1时输入函数的逻辑是取反。当轴不在指定位置且没有传递指定位置时事件将触发。 如果设置为 0,输入函数处理正常 |
YKM_TriggerArgTorque
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | axis_index | 监视轴序号 |
| double | trque | 使条件成立的转矩 |
| UInt32 | invert | 设置为1时输入函数的逻辑是取反,当轴未达到指定的扭矩时事件将触发。 设置为0输入函数处理正常 |
YKM_TriggerArgRemainingTime
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | axis_index | 监视轴序号 |
| double | time_milliseconds | 条件成为TRUE的时间, 单位为毫秒 |
| UInt32 | invert | 设置为 1, 输入函数的逻辑是取反。 当位置命令的轴剩余时间大于指定值时，将触发该事件。 如果轴不执行位置命令，则事件不会触发。如果设置为0，则输入函数正常处理 |
YKM_TriggerArgRemainingDistance
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | axis_index | 监视轴序号 |
| double | distance | 条件变为TRUE的距离,以用户单位表示 |
| UInt32 | invert | 如果设置为1输入函数的逻辑是反向的，当位置命令的轴剩余距离大于指定值时将触发该事件，如果轴不执行位置命令则事件不会触发 |
YKM_TriggerArgSameTimeCompletion
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | axis_index | 监视轴序号 |
YKM_TriggerArgCompletedTime
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | axis_index | 监视轴序号 |
| double | time_milliseconds | 条件变为TRUE的时间，单位为毫秒 |
| UInt32 | invert | 设置为1,输入函数的逻辑是取反,当位置命令的轴运行时间小于指定值时将触发该事件,如果轴不执行位置命令则事件不会触发 |
YKM_TriggerArgCompletedDistance
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | axis_index | 监视轴序号 |
| double | distance | 条件变为TRUE的距离，以用户单位表示 |
| UInt32 | invert | 设置为1,输入函数的逻辑是取反,当位置命令的轴运行时间小于指定值时将触发该事件,如果轴不执行位置命令则事件不会触发 |
YKM_TriggerArgStaggeredTimeCompletion
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | axis_index | 监视轴序号 |
| double | time_milliseconds | 条件变为TRUE的时间，单位为毫秒 |
YKM_TriggerArgStaggeredDistanceCompletion
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | axis_index | 监视轴序号 |
| double | distance | 条件变为TRUE的距离, 以用户单位表示 |
YKM_EventRegister
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | index | 序号 |
YKM_TriggerEventOutputArguments
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_EventRegister | set_reg | 寄存器设置 YKM_TRIGGER_SETREG时有效 |
| YKM_EventTriggerMotion | trig_motion | 运动触发 YKM_TRIGGER_MOTION时有效 |
YKM_TriggerEvent
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_TRIGGER_EVENT_INPUT_TYTE | input_type | 输入条件类型 |
| YKM_TriggerEventInputArguments | input_arg | 输入条件参数 |
| YKM_TRIGGER_EVENT_OUTPUT_TYTE | output_type | 输出条件类型 |
| YKM_TriggerEventOutputArguments | output_arg | 输出条件参数 |
YKM_TriggerEvents
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | num | 事件数量 |
| YKM_TriggerEvent[] | events | 事件配置 |
YKM_ControlEventProfile
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CONTROL_EVENT_INPUT_TYTE | input_type | 输入条件类型 |
| YKM_ControlEventInputArguments | input_arg | 输出条件参数 |
| YKM_CONTROL_EVENT_OUTPUT_TYTE | output_type | 输出条件类型 |
| YKM_ControlEventOutputArguments | output_arg | 输出条件参数 |
YKM_ControlEventStatus
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | active | 激活状态 0:未激活 1:已激活 |
| UInt32 | input_value | 输入状态 |
YKM_StopConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | byteOffset | DI全局编号: 字节序号 |
| UINT32 | bitOffset | DI全局编号: 位偏移(0~7) |
| YKM_TrigMode | mode | 触发模式 |
| UINT32 | res | 对齐用 |
YKM_SysConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | config_axis_num | 配置的轴数量 |
| UINT32 | config_input_size | 数字输入组数量 |
| UINT32 | config_output_size; |
数字输出组数量 |
| UINT32 | dog_serial_number | 硬件序列号 |
| UINT32 | dog_axis_num | 轴授权数量 |
| UINT32 | dog_axis_used | 轴使用数量 |
| UINT32 | dog_ecam_num | 凸轮授权数量 |
| UINT32 | dog_ecam_used | 凸轮使用数量 |
| UINT32 | dog_vision_num | 视觉授权标记 |
| UINT32 | dog_vision_used | 视觉使用标记 |
| UINT32 | dog_plc_num | PLC授权标记 |
| UINT32 | dog_plc_used | PLC使用标记 |
| UINT32 | dog_hmi_num | 可视化授权标记 |
| UINT32 | dog_hmi_used | 可视化使用标记 |
| UINT32 | dog_comm_num | 实时通讯授权标记 |
| UINT32 | dog_comm_used | 实时通讯使用标记 |
| UINT32 | dog_cad_num | CAD授权标记 |
| UINT32 | dog_cad_used | CAD使用标记 |
| UINT32 | dog_crd_num | 坐标系授权数量 |
| UINT32 | dog_crd_used | 坐标系使用数量 |
| UINT32 | dog_ecslave_num | EtherCAT从站授权 |
| UINT32 | dog_ecslave_used | EtherCAT从站使用标记 |
| UINT32 | dog_dotNetRT_num | .NoTime授权授权 |
| UINT32 | dog_dotNetRT_used | .NoTime使用标记 |
| UINT32 | dog_date_flag | 硬件授权日期管理标记 |
| UINT32 | dog_date_year | 授权到期时间年 |
| UINT32 | dog_date_month | 授权到期时间月 |
| UINT32 | dog_date_day | 授权到期时间日 |
| UINT32 | dog_err | 授权错误标记，可在ProR中查看详细信息 0=无错误 |
| UINT32 | nodeb_ena | 主站B启用标记 |
| UINT32 | nodec_ena | 主站C启用标记 |
| UINT32 | noded_ena | 主站D启用标记 |
| UINT32 | soft_pos_num | 软件模式PSO通道数量 |
| UINT32 | group_num | 坐标系总数量 |
| UINT32 | group_item_num | 坐标系最大支持的缓冲区数量 |
| UINT32 | runtime_ver | Runtime版本 |
YKM_DigitalInOut
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | byte_offset | 字节偏移 |
| UINT32 | bit_offset | 位偏移 |
| UINT32 | inv | 取反 0:不处理 1:取反 |
YKM_DigitalInput
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | byte_offset | 字节偏移 |
| UINT32 | bit_offset | 位偏移 |
| UINT32 | filter_tim | 滤波时间(毫秒单位) |
| UINT32 | inv | 取反 0:不处理 1:取反 |
| UINT32 | value | 当前状态 |
YKM_DigitalOutput
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | enable | 启用 |
| UINT32 | byte_offset | 字节偏移 |
| UINT32 | bit_offset | 位偏移 |
| UINT32 | enable | 启用 |
| UINT32 | valid | 输出有效值 |
YKM_BlueScreen
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | stop_axis | 停止所有轴 |
| UINT32 | close_output | 关闭所有IO |
| UINT32 | enable | 启用 |
YKM_GlobalProfile
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_BlueScreen | windows_crash | windows蓝屏后停止轴运动 非0有效 |
| YKM_DigitalInput[] | emg_stop_input | 急停输入,数组长度：8 |
| YKM_DigitalOutput[] | emg_stop_output | 急停输出,数组长度：4 |
YKM_GlobalStatus
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | emg_stop_soft | 软件急停信号状态 0=无效 其他=有效 |
| UINT32[] | emg_stop_input | 急停输入状态,数组长度：8 |
| UINT32 | emg_stop_input_all | 急停输入状态(按位定义8个急停输入结果) |
YKM_BusInfo
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | running | 0:正在初始化 1:完全运行中 |
| INT32 | min_payload | 系统最小负载(us) |
| INT32 | max_payload | 系统最大负载(us) |
| INT32 | cur_payload | 系统当前负载(us) |
| INT32 | min_shift | 最小DC偏移(us) |
| INT32 | max_shift | 最大DC偏移(us) |
| INT32 | cur_shift | 当前DC偏移(us) |
| UINT32 | config_num | 配置的从站数量，包含未启用站点和移除站点 |
| UINT32 | enable_num | 配置中未移除的从站数量 |
| UINT32 | active_num | 实际检测到的从站数量 |
| UINT32 | debug1 |
调试用1 |
| UINT32 | dog_status |
授权错误状态 |
| UINT32 | debug2 | 调试用2 |
| UINT32 | plc_reset_phase |
PLC复位流程状态 |
| UINT32 | debug3 | 调试用3 |
| UINT32 | lost_frames | 帧丢失计数 |
| UINT32 | lost_wkc | WKC帧丢失计数 |
| UINT32 | node_enable | 节点启动状态 0:未启用 1=已启用 |
| UINT32 | node_active | 节点激活标记 0:未激活 其它:已激活 |
| UINT64 | dc_cycle | 同步周期（微秒单位） |
| UINT32 | offline_num | 掉线的从站数量 |
| UINT64 | cpu_ticks | 每us中CPU的Tick数量 |
| INT32 | max_kmo1_payload | KMO1最大负载(us) |
| INT32 | cur_kmo1_payload | KMO1当前负载(us) |
| INT32 | max_kmo2_payload | KMO2最大负载(us) |
| INT32 | cur_kmo2_payload | KMO2当前负载(us) |
| INT32 | max_cnc_payload | CNC最大负载(us) |
| INT32 | cur_cnc_payload | CNC当前负载(us) |
| UINT64 | heart_tick | 心跳计数，每个运动周期加1 |
| YKM_SYSTEM_ERROR | sys_error_type | 系统错误类型 |
| UINT32 | sys_error_code1 | 系统层错误代码1 |
| UINT32 | sys_error_code2 | 系统层错误代码2 |
| YKM_LINK_ERROR | link_error_type | 链路层错误类型 |
| UINT32 | link_error_code1 | 链路层错误代码1 |
| UINT32 | link_error_code2 | 链路层错误代码2 |
| YKM_EBUS_STATUS | ecat_status | 总线状态 |
YKM_SlaveStatus
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT16 | esc_status | 0x130寄存器当前值 |
| UINT16 | station_id | 前面板ID |
| INT32 | clock_offset | 时钟偏差 0x920寄存器 |
| YKM_SLAVE_ERROR | app_type | 错误类型 |
| UINT32 | app_code | 错误代码 |
| UINT32 | coe_type | COE访问错误的主索引(高16位)和子索引(低16位) |
| UINT32 | coe_code | COE标准错误代码 |
| UINT32 | al_code | AL寄存器的值(0x130)锁存值 |
| UINT32 | offline | 非0:站点已掉线 |
YKM_PDOBufferStatus
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | enable | 0=禁用 1=启用 |
| UINT32 | depth | 缓冲区深度 |
| UINT32 | head | 缓冲区头指针 |
| UINT32 | tail | 缓冲区尾指针 |
| UINT32 | idel | 缓冲区空闲数量 |
| UINT32 | coheart_ticke_type | 系统心跳，每周期加1 |
| UINT32 | start_tick | 启动时的心跳tick |
| UINT32 | Active | 轴运动状态 0=未运动 非0:运动中 |
| UINT32 | Done | 指令完成状态 0：未完成 非0：已完成 |
YKM_AxisProfileModulo
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | enable | 模轴模式 0=禁用 1=启用 |
| UINT32 | single_encoder_count | 单圈脉冲数量 |
| UINT32 | half_turn | 半圈模式(从最近的方向移动到目的地) 0=禁用 1=启用 |
YKM_AxisProfile
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_MotionCurveType | curve_type | 加速曲线选择 |
| double | start_velocity | 启动速度unit/s |
| double | stop_velocity | 最低速度unit/s |
| double | max_velocity | 最高速度unit/s |
| double | max_acceleration | 最大加速度unit/s^2 |
| double | max_jerk | 最大变加速unit/s^3 |
| double | stop_dec_emg | 急停时的减速度unit/s^2，如碰硬限位，急停stop指令 |
| double | stop_dec_smooth | 缓停时的减速度unit/s^2，如缓停stop指令 |
| double | stop_dec_limitsoft | 软限位有效的减速度 |
| double | stop_dec_dinput | 停止信号有效的减速度 YKM_StopConfig |
| double | stop_dec_jerk | 停止时的变加速度unit/s^3 |
| UINT32 | inp_timout | 到位超时时间(微秒单位) 最大3秒 |
| YKM_EMG_AXIS_CONTROL | emg_behavior | 急停信号有效后的行为 |
| double | inp | 位置到位范围, (用户单位), 0=不启用 |
| UINT32 | inp_tim | 到位稳定时间 (微秒单位) |
| double | follow_tim | 跟随误差检查时间 毫秒单位 |
| UINT32 | follow | 最大跟随误差, （用户单位）， 0=不启用 |
| double | inp1_fb | 反馈位置到位范围1, 用户单位,（不支持速度模式、连续运动速度模式、跟随模式、凸轮模式） |
| double | inp2_fb | 反馈位置到位范围2, 用户单位（不支持速度模式、连续运动速度模式、跟随模式、凸轮模式） |
| double | inp3_fb | 反馈位置到位范围3, 用户单位（不支持速度模式、连续运动速度模式、跟随模式、凸轮模式） |
| double | inp4_fb | 反馈位置到位范围4, 用户单位（不支持速度模式、连续运动速度模式、跟随模式、凸轮模式） |
| double | inp5_fb | 反馈位置到位范围5, 用户单位（不支持速度模式、连续运动速度模式、跟随模式、凸轮模式） |
| double | inp6_fb | 反馈位置到位范围6, 用户单位（不支持速度模式、连续运动速度模式、跟随模式、凸轮模式） |
| double | tq_inp | 转矩到位范围 单位0.1% |
| UINT32 | tq_tim | 转矩到位稳定时间 毫秒单位 |
| double | gantry_error | 和主轴的最大跟随偏差限制 |
| INT32 | direction | 运动方向 1:正向 -1:负向 0:未运动 |
YKM_AxisProfileInp
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | inp | 位置到位范围, 用户单位, 0=不启用 |
| UINT32 | inp_tim | 到位稳定时间 (微秒单位) |
| UINT32 | inp_timout | 到位超时时间 (微秒单位) |
YKM_AxisProfileClearDrvWarn
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | wait_tim | 等待清除完成时间 (毫秒单位) |
| double | interval_tim | 重试间隔时间 |
| UINT32 | retry | 重试次数 |
| UINT32 | force | 驱动器无报警情况下 |
YKM_AxisProfilePowerOn
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | wait_tim | 等待使能完成时间,最大5000 (毫秒单位) |
| double | lock_tim | Ready信号有效后Active信号锁定时间 (毫秒单位) |
YKM_AxisStatus
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | HomeSwitch | 原点信号状态 0：信号无效 非0：信号有效 |
| UINT32 | LimitSwitchPos | 硬件正限位状态 0：信号无效 非0：信号有效 |
| UINT32 | LimitSwitchNeg | 硬件负限位状态 0：信号无效 非0：信号有效 |
| UINT32 | LimitSoftPos | 正软限位到位状态 0：信号无效 非0：信号有效 |
| UINT32 | LimitSoftNeg | 负软限位到位状态 0：信号无效 非0：信号有效 |
| UINT32 | PowerOn | 驱动器状态 0：未使能 非0：已使能 |
| UINT32 | IsHomed | 回原状态 0：未完成 非0：已完成 |
| UINT32 | InVelocity | 速度模式,到达设定速度(未实现) |
| UINT32 | Active | 轴运动状态 0=未运动 非0:运动中 |
| UINT32 | Done | 指令完成状态 0：未完成 非0：已完成 |
| UINT32 | Warnning | 轴报警状态 bit0:运动轴错误 bit1:驱动器错误 |
| YKM_MC_ERROR | AxisWarnID | 运动轴错误代码 |
| UINT32 | ServoErrorID | 驱动器报警代码,603F寄存器内容 |
| UINT32 | Advance | 启用了高级控制模式（旧功能） |
| double | pitchValue | 当前机械补偿量 螺距补偿/二维补偿给定 |
| YKM_NODE | masterNode | 总线节点 |
| UINT32 | followMaster | 跟随模式的主轴 0:否 ;非0:是 |
| UINT32 | fbInp1 | 反馈位置1比较到位 0：未到位 非0：已到位 |
| UINT32 | fbInp2 | 反馈位置2比较到位 0：未到位 非0：已到位 |
| UINT32 | fbInp3 | 反馈位置3比较到位 0：未到位 非0：已到位 |
| UINT32 | fbInp4 | 反馈位置4比较到位 0：未到位 非0：已到位 |
| UINT32 | fbInp5 | 反馈位置5比较到位 0：未到位 非0：已到位 |
| UINT32 | fbInp6 | 反馈位置6比较到位 0：未到位 非0：已到位 |
| UINT32 | cmdLoop | 规划周期计数 |
| UINT32 | actLoop | 运行周期计数 |
| INT32 | remainLoop | 剩余规划周期数量 -1:无效 |
| double | payload | 算法耗时(us) |
| UINT32 | lockBusy | 锁存的Busy值 |
| UINT32 | contiIdel | 连续运动缓冲区空闲数量 |
| UINT32 | contiCurrent | 连续运动当前行号 |
| YKM_AxisPhy | phyType | 轴类型 |
| UINT32 | phyMain | 轴主编号 |
| UINT32 | phySub | 轴子编号 |
| double | position_lag | 位置跟随误差（无滤波） |
| INT64 | position_offset | 位置偏差(上位机位置减去驱动器位置) 脉冲单位 |
| INT32 | direction | 运动方向 0:正向 1:负向 |
| UINT32 | offline | 非0:关联的总线站点已掉线 |
| Int32 | encoder_raw_position | 原始位置(编码器反馈值) |
| UInt32 | command_done | 规划完成 0:未完成 1:已完成 |
| UInt32 | gantry_enable | 硬跟随开启状态 |
| UINT32 | gantry_master_index | 硬跟随主轴编号 |
| double | gantry_actual_err | 与硬跟随主轴的实际位置偏差 |
| double | follow_actual_err | 与软件跟随主轴的实际位置偏差 |
| double | command_done_time | 规划已完成时间 (毫秒单位) |
| UINT32 | pitch1d_active | 螺距补偿启用 0:未启用 1:启用 |
| UINT32 | pitch2d_active | 二维补偿启用 0:未启用 1:启用 |
| double | position_lag_filter | 滤波(YKM_AxisProfile.position_lag_filter_time)后的位置跟随误差 |
YKM_AxisProbeConfigSoft
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_DigitalInOut | input | 触发输入 |
| YKM_TrigMode | trig_mode | 触发模式 |
| UInt32 | trig_once | 0:重复触发 1:只触发一次 |
| YKM_AxisItemType | item | 触发内容 |
YKM_AxisProbeStatusSoft
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UInt32 | active | 激活中 0:未激活 1:已激活 |
| UInt32 | count | 触发次数 |
| UInt32 | value | 触发值 |
YKM_HomeConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_HOME_MODE | mode | 回原点模式，参考CIA402规范 |
| UINT32 | clearPosition | 移动指定距离后将当前位置设为0；等于SysDefine.MAGIC_FLAG时有效 |
| double | velHigh | 搜索速度 |
| double | velLow | 爬行速度 |
| double | acceleration | 加速度 |
| double | switchMove | 找限位/原点开关的最大移动量 |
| double | probelMove | 找探针的最大移动量 |
| double | offset | 回原完成后的移动距离 |
| double | torque_limit | 转矩限制 未实现 |
| UINT32 | outOfProbe | 找到探针并减速停止后回原流程结束;等于SysDefine.MAGIC_FLAG时有效 |
| UINT32 | keepPosition | 回原完成后当前位置不清零;等于SysDefine.MAGIC_FLAG时有效 |
| UINT32 | preProbe | 提前开启探针;等于SysDefine.MAGIC_FLAG时有效 |
| UINT32 | logicPositionEnable | 设置逻辑位置，回原完成后将当前位置设置为logicPositionValue |
| double | logicPositionValue | logicPositionEna有效时，回原完成后的当前位置值 |
YKM_MovePositionSimResult
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | acc_tim | 加速段时间(毫秒) |
| double | constant_tim | 匀速段时间(毫秒) |
| double | dec_tim | 减速段时间(毫秒) |
| double | total_tim | 总时间(毫秒) |
| double | velocity | 速度峰值 |
| double | position_of_time | 经过指定时间时的位置 |
| double | velocity_of_time | 经过指定时间时的速度 |
| double | acceleration_of_time | 经过指定时间时的加速度 |
| double | jerk_of_time | 经过指定时间时的变加速度 |
| double | time_of_position | 移动到指定位置时的速度 |
| double | velocity_of_position | 回原完成后当前位置不清零;等于SysDefine.MAGIC_FLAG时有效 |
| double | acceleration_of_position | 移动到指定位置时的加速度 |
| double | jerk_of_position | 移动到指定位置时的变加速度 |
YKM_MoveAbsoluteConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | position | 目标位置 |
| double | velocity | 速度 unit/s |
| double | acceleration | 加速度 unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度 unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度 unit / s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 us单位 未启用 |
YKM_MoveRelativeConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | distance | 相对位移量 |
| double | velocity | 速度 unit/s |
| double | acceleration | 加速度 unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度 unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度 unit / s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 us单位 未启用 |
YKM_MovePositionSimConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_MotionCurveType | curve_type | 加速曲线选择 |
| double | position | 目标位置 |
| double | start_velocity | 启动速度unit/s |
| double | stop_velocity | 停止速度unit/s |
| double | velocity | 速度 unit/s |
| double | acceleration | 加速度 unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度 unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度 unit / s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 (毫秒单位) 未启用 |
| UInt32 | time_type | 指定时间(at_time)的类型 |
| UInt32 | set_start_pos | 0:轴当前位置为启动位置 1:指定start_pos为启动位置 |
| double | start_pos | 开始位置 |
| double | at_position | 指定位置 |
| double | at_time | 指定时间 |
YKM_MoveVelocityConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_DIRECTION | direction | 运动方向选择 |
| double | velocity | 速度 unit/s |
| double | acceleration | 加速度 unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度 unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度 unit / s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
YKM_MoveTorqueConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | velocity | 速度限制 单位：r/min，PDO值是0x6071 |
| double | torque | 转矩值 单位：0.1%，PDO值是0x6080 |
YKM_PositionTorqueConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | originIndex | 补偿原点 |
| UINT32 | count | 补偿行数量 |
| double | originPosition | 原始点的坐标位置 |
| double | posInterval | 补偿间隔 |
YKM_BacklashConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| INT32 | offsetDirection | 0:应用正向的反向间隙补偿; 1:应用负向的反向间隙补偿 |
| double | backlashHigh | 最大可以设置的反向间隙补偿量 |
| double | backlashLow | 最小可以设置的反向间隙补偿量 |
| double | distanceHigh | 反向时应用反向间隙最大补偿量时的距离 |
| double | distanceLow | 反向时应用反向间隙最小补偿量时的距离 |
YKM_PitchError1DConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | originIndex | 补偿原点 |
| UINT32 | count | 补偿数量 |
| double | originPosition | 原始点的坐标位置 |
| double | pitchInterval | 节点间隔 |
| double | catchUpVel | 调整速度 |
| double | catchUpAcc | 调整加速度 |
YKM_PitchError2DConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axisIndex0 axisIndex1 |
生成补偿数据轴序号 |
| UINT32 | originIndex0 originIndex1 |
补偿原点 |
| UINT32 | count0 count1 |
补偿数量 |
| double | originPosition0 originPosition1 |
原始点的坐标位置 |
| double | pitchInterval0 pitchInterval1 |
节点间隔 |
| double | catchUpVel | 调整速度 |
| double | catchUpAcc | 调整加速度 |
YKM_FollowAxis1Config
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_FollowMode | mode | 跟随方式 |
| YKM_AxisFollowType | source | 主轴信息选择 |
| UINT32 | axisMaster | 主轴序号 |
| UInt32 | res | 对齐用 |
| double | numerator | 分子 |
| double | denominator | 分母 |
| double | Acceleration | 加减速跟随:加速度 |
| double | Deceleration | 加减速跟随:减速度 未实现 |
| double | Jerk | 加减速跟随:变加速度 |
YKM_FollowAxis2Config
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CombineMode | combineMode | 轴合成类型 |
| YKM_FollowMode | followMode | 跟随方式 |
| YKM_AxisFollowType | source1 source2 |
主轴信息选择 |
| UINT32 | axisMaster1 axisMaster2 |
主轴序号 |
| double | numerator1 numerator2 |
分量分子，合成圆模式时固定为1 |
| double | numerator3 | 合成分子 |
| double | denominator1 denominator2 |
分量分母，合成圆模式时固定为1 |
| double | denominator3 | 合成分母 |
| double | center1 center2 |
圆心XY坐标;合成圆时使用 |
| double | Acceleration | 加减速跟随:加速度 |
| double | Deceleration | 加减速跟随:减速度 |
| double | Jerk | 加减速跟随:变加速度 |
YKM_FollowUgConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_FollowMode | mode | 跟随曲线类型 |
| YKM_NODE | master | 主站选择 |
| UINT32 | uIndex gIndex |
U编号， G编号 |
| UINT32 | bit32 | 0=16模式 1=32模式 |
| double | numerator | 分子 |
| double | denominator | 分母 |
| double | Acceleration | 加减速跟随:加速度 |
| double | Deceleration | 加减速跟随:减速度 |
| double | Jerk | 加减速跟随:变加速度 |
| UINT32 | filter_tim | UG信号滤波时间0~1000毫秒 |
YKM_FollowGroupConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | groupIndex | 坐标系编号 |
| YKM_FollowMode | mode | 跟随模式 |
| YKM_AxisGroupType | source | 源数据 |
| double | numerator | 分子 |
| double | denominator | 分母 |
YKM_FollowEncoderConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_FollowMode | mode | 跟随曲线类型 |
| UINT32 | cardIndex | 卡编号，默认为0 |
| UINT32 | encoderIndex | 编码器通道 |
| double | numerator | 分子 |
| double | denominator | 分母 |
| double | Acceleration | 加减速跟随:加速度 |
| double | Deceleration | 加减速跟随:减速度 |
| double | Jerk | 加减速跟随:变加速度 |
| UINT32 | filter_tim | 编码器信号滤波时间0~1000毫秒 |
YKM_CamInConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CamCurve | curve | 曲线类型 |
| UINT32 | axisMaster | 主轴序号 |
| UINT32 | periodic | 0=单次运行 1=周期运行 |
| UINT32 | masterAbsolute | 保留，固定写0=相对模式 |
| UINT32 | slaveAbsolute | 保留，固定写0=相对模式 |
| double | masterOffset | 主轴缩放系数 |
| double | slaveScaling | 从轴缩放系数 |
| double | masterScaling | 保留，默认写0 |
| double | slaveScaling | 保留，默认写0 |
| double | startDistance | 启动距离 |
YKM_CamTable
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | masterPosition | 主轴位置 |
| double | slavePosition | 从轴位置 |
| double | velRate | 速度比例：多项式模式用 |
| double | accRate | 加速度比例：多项式模式用 |
YKM_GroupConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_GroupSystem | System | 坐标系类型（旧功能） |
| UINT32 | axisNum | 轴数量 2或者3 |
| UINT32 | axisIndex0 axisIndex1 axisIndex2 |
轴序号列表 |
| UINT32 | bufferDepth | 缓冲区深度 最小256，最大4096 |
| YKM_NODE | node | 已弃用 |
YKM_GroupConfigEx
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axisNum | 轴数量 2~32轴 |
| UINT32 | axisList[32] | 轴序号列表,全局轴序号 |
| UINT32 | bufferDepth | 缓冲区深度 最小256，最大4096 |
| YKM_NODE | node | 已弃用 |
YKM_GroupProfile
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | start_velocity | 最低速度unit/s |
| double | stop_velocity | 停止速度unit/s |
| double | max_velocity | 最高速度unit/s |
| double | stop_dec_emg | 急停时的减速度unit/s^2，如碰硬限位,下使能等 |
| double | stop_dec_smooth | 缓停时的减速度unit/s^2，如stop指令 |
| double | stop_dec_jerk | 停止时的变加速度unit/s^3 |
| double | overVel overAcc overJerk |
过载比例，保留 |
| double | max_axis_velocity[32] | 各轴的最大速度分量unit/s,未设置时取AxisProfile的配置 |
| double | max_axis_acceleration[32] | 各轴的最大加速度分量unit/s^2,未设置时取AxisProfile的配置 |
| double | max_axis_jerk[32] | 各轴的最大变加速度分量unit/s^3,未设置时取AxisProfile的配置 |
| YKM_OUTPUT_STATE | output_in_warm | 发生报警时，输出端口的行为 未实现 |
YKM_CncProfile
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | enable | 启用CNC通道 |
| UINT32 | excludeZ | 已弃用 |
| UINT32 | close_loop[32] | 开启闭环控制 |
| UINT32 | torque_reg | fixstop转矩限制寄存器 0=0x6072 1=0x6073 |
| YKM_CNC_SlopeType | slope_type | 速度曲线类型 |
| UINT32 | throughfeed_enable | 启用传送带跟踪 |
| UINT32 | throughfeed_axis_index | 传送带轴号 |
YKM_GroupStatus
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | Inited | 初始化状态 0：未初始化 非0：已初始化 |
| UINT32 | Active | 运动状态 0：未运动 非0：运动中 |
| UINT32 | Done | 指令完成状态 0：未完成 非0：已完成 |
| UINT32 | Warnning | 报警标记 0：无报警 非0：有报警 |
| YKM_MC_ERROR | WarnID | 报警代码 |
| UINT32 | WarnM | 轨迹报警代码 |
| UINT32 | BufferIdel | 运动缓冲区空闲数量 |
| UInt32 | ioIdel | IO缓冲区空闲数据，旧功能 |
| double | Distance2D | XY已经移动的距离,unit |
| double | Distance3D | XYZ已经移动的距离,unit |
| double | Velocity2D | XY当前合成速度,unit/s |
| double | Velocity3D | XYZ当前合成速度,unit/s |
| double | VelocityFeed | 工件坐标系下的进给速度,unit/s,须开启CNC选项 |
| YKM_NODE | nodeIndex | 所属节点编号 |
| UINT32 | movLine | 当前运动行,从1开始 |
| UINT32 | outputLine | 当前输出行,从1开始 |
| UINT32 | movMark | 运动任务当前mark |
| UINT32 | outputMark | 输出任务当前mark |
| UINT32 | cmdLoop | 规划周期数量 |
| UINT32 | actLoop | 运行周期数量 |
| UINT32 | plannType | 调试用 |
| UINT32 | pause | 当前在暂停状态 0:不是 1:是 |
| double | VelocityFeed | 规划速度,unit/s |
| double | AccFeed | 规划加速度,unit/s |
| UINT32 | debug_phase | 调试用 |
| double | WorkpiecePosX | 工件坐标系下的X方向位置, 需开启CNC选项 |
| double | WorkpiecePosY | 工件坐标系下的Y方向位置, 需开启CNC选项 |
| double | WorkpiecePosZ | 工件坐标系下的Z方向位置, 需开启CNC选项 |
YKM_CrdItemType
| 代码 | 值 | 意义 |
| YKM_CRD_VEL_2D | 0 | XY合成速度 |
| YKM_CRD_VEL_3D | 1 | XYZ合成速度 |
| YKM_CRD_Distance2D | 2 | XY已移动距离 |
| YKM_CRD_Distance3D | 3 | XYZ已移动距离 |
| YKM_CRD_CURLINE | 4 | 当前运动行 从1开始 |
| YKM_CRD_FEED | 5 | 进给速度 |
| YKM_CRD_ACTIVE | 6 | 忙信号 |
| YKM_CRD_DONE | 7 | 完成信号 |
| YKM_CRD_WorkpiecePosX | 8 | 工件坐标系下的X位置 |
| YKM_CRD_WorkpiecePosY | 9 | 工件坐标系下的Y位置 |
| YKM_CRD_WorkpiecePosZ | 10 | 工件坐标系下的Z位置 |
| YKM_CRD_CURMARK | 11 | 当前行MARK |
| YKM_CRD_VELOCITY | 12 | 当前速度 |
| YKM_CRD_ACC | 13 | 当前加速度 |
| YKM_CRD_JERK | 14 | 当前JERK,未实现 |
YKM_CrdCompareMode
| 代码 | 值 | 意义 |
| YKM_CRD_START_IMMEDIATELY | 0 | 到达后立即输出 |
| YKM_CRD_END_IMMEDIATELY | 1 | 到达下一段终点后立即输出 |
| YKM_CRD_COMPLETED_TIME | 2 | 以下一段起点为参考延时指定时间输出(毫秒单位) |
| YKM_CRD_COMPLETED_DIST | 3 | 以下一段起点为参考移动指定距离输出(用户单位) |
| YKM_CRD_REMAINING_TIME | 4 | 以下一段终点为参考提前指定时间输出(毫秒单位) |
| YKM_CRD_REMAINING_DIST | 5 | 以下一段终点为参考提前指定距离输出(用户单位) |
| YKM_CRD_COMPLETED_RATE | 6 | 下一段已运行距离超过指定比率(0~1)后输出 |
YKM_CrdDoMode
| 代码 | 值 | 意义 |
| YKM_CRD_DO_SINGLE | 0 | 单次输出 |
| YKM_CRD_DO_ALTERNATE | 1 | 多脉冲模式，开关交替输出 |
| YKM_CRD_DO_PULSE | 2 | 单脉冲模式 |
YKM_CrdPwmMode
| 代码 | 值 | 意义 |
| YKM_CRD_PWM_FIX | 0 | 固定参数输出 |
| YKM_CRD_PWM_DUTY | 1 | 占空比自动调整 |
| YKM_CRD_PWM_FREQ | 2 | 频率自动调整 |
YKM_MoveLinearAbsoluteConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_POINT3 | position | 位置 |
| double | velocity | 速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过度参数 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_MoveLinearAbsoluteConfigEx
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 |
| UINT32 | axis_list[32] | 轴列表,坐标系内轴序号 |
| double | position[32] | 位置 |
| double | velocity | 速度 |
| double | acceleration | 加速度unit/s |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过度参数 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_MoveLinearRelativeConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_POINT3 | distance | 位置 |
| double | velocity | 速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过度参数 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_MoveLinearRelativeConfigEx
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 |
| UINT32 | res | 对齐用 |
| UINT32 | axis_list[32] | 轴列表,坐标系内轴序号 |
| double | distance[32] | 位置 |
| double | velocity | 速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过度参数 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
当轴数为2时，为平面螺旋插补
当轴数为3时，运动轨迹为螺旋插补时，轴列表前两轴平面为基面，进行平面螺旋插补
同时，轴列表第三轴运动指定高度，该轴终点位置与该轴起点位置的差值为螺旋线段相对于基面的高度
轴列表前两轴组成的基面上，当起始点到圆心的距离小于终点到圆心的距离，为绽放螺旋线
轴列表前两轴组成的基面上，当起始点到圆心的距离大于终点到圆心的距离，为收敛螺旋线
轴列表前两轴组成的基面上，当起始点到圆心的距离等于终点到圆心的距离，为圆弧插补(插补轴数为3时则为圆柱螺旋线)
YKM_MoveHelixRelativeConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 |
| UINT32 | axis_list[32] | 轴列表,坐标系内轴序号 |
| YKM_POINT3 | distance | 相对距离 |
| YKM_CircularPathChoice | pathChoice | 方向选择 |
| YKM_CircularAuxMode | auxMode | 辅助点模式，仅圆心模式支持绽放/收敛螺旋线 |
| YKM_POINT3 | auxPoint | 辅助点 |
| YKM_POINT3 | distance | 相对距离 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过渡参数 |
| double | velocity | 速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| UINT32 | circle | 圈数 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
当轴数为2时，为平面螺旋插补
当轴数为3时，运动轨迹为螺旋插补时，轴列表前两轴平面为基面，进行平面螺旋插补
同时，轴列表第三轴运动指定高度，该轴终点位置与该轴起点位置的差值为螺旋线段相对于基面的高度
轴列表前两轴组成的基面上，当起始点到圆心的距离小于终点到圆心的距离，为绽放螺旋线
轴列表前两轴组成的基面上，当起始点到圆心的距离大于终点到圆心的距离，为收敛螺旋线
轴列表前两轴组成的基面上，当起始点到圆心的距离等于终点到圆心的距离，为圆弧插补(插补轴数为3时则为圆柱螺旋线)
YKM_MoveHelixAbsoluteConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 |
| UINT32 | axis_list[32] | 轴列表,坐标系内轴序号 |
| YKM_POINT3 | endPoint | 终点 |
| YKM_CircularPathChoice | pathChoice | 方向选择 |
| YKM_CircularAuxMode | auxMode | 辅助点模式，仅圆心模式支持绽放/收敛螺旋线 |
| YKM_POINT3 | auxPoint | 辅助点 |
| YKM_POINT3 | distance | 相对距离 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过渡参数 |
| double | velocity | 速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| UINT32 | circle | 圈数 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_MoveEllipseRelativeConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量，固定为2 |
| UINT32 | axis_list[32] | 轴列表,坐标系内轴序号 |
| YKM_POINT3 | distance | 相对距离 |
| YKM_CircularPathChoice | pathChoice | 方向选择 |
| YKM_POINT3 | centerPoint | 相对圆心位置 |
| double | lengthA | 长半轴长度 |
| double | lengthB | 短半轴长度 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过度参数 |
| double | velocity | 速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_MoveEllipseAbsoluteConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量，固定为2 |
| UINT32 | axis_list[32] | 轴列表,坐标系内轴序号 |
| YKM_POINT3 | endPoint | 终点 |
| YKM_CircularPathChoice | pathChoice | 方向选择 |
| YKM_POINT3 | centerPoint | 圆心位置 |
| double | lengthA | 长半轴长度 |
| double | lengthB | 短半轴长度 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过度参数 |
| double | velocity | 速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_MoveRectangleRelativeConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量，固定为2 |
| UINT32 | axis_list[ ] | 轴列表,坐标系内轴序号 |
| UINT32 | rect_mode | 终点 |
| YKM_POINT3 | distance | 相对距离 |
| YKM_POINT3 | dirMark | 方向控制点，相对位置 |
| double | velocity | 速度 |
| double | acceleration | 加速度 |
| double | deceleration | 减速度 |
| double | jerk | 变加速度 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过渡参数 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
| UINT32 | count | 圈数/行数 |
YKM_MoveRectangleAbsoluteConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量，固定为2 |
| UINT32 | axis_list[ ] | 轴列表,坐标系内轴序号 |
| UINT32 | rect_mode | 终点 |
| YKM_POINT3 | endPoint | 相对距离 |
| YKM_POINT3 | dirMark | 方向控制点，相对位置 |
| double | velocity | 速度 |
| double | acceleration | 加速度 |
| double | deceleration | 减速度 |
| double | jerk | 变加速度 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过渡参数 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
| UINT32 | count | 圈数/行数 |
YKM_MoveCircularAbsoluteConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_POINT3 | endPoint | 终点 |
| YKM_CircularPathChoice | pathChoice | 方向选择 |
| YKM_CircularAuxMode | auxMode | 辅助点模式 |
| YKM_POINT3 | auxPoint | 辅助点 |
| double | velocity | 速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过度参数 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_MoveCircularAbsoluteConfigEx
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 |
| UINT32 | axisIndex0 |
轴列表,坐标系内轴序号 |
| YKM_POINT3 | endPoint | 终点 |
| double | endPointEx[32] | 终点(大于3轴时使用) |
| YKM_CircularPathChoice | pathChoice | 方向选择 |
| YKM_CircularAuxMode | auxMode | 辅助点模式 |
| YKM_POINT3 | auxPoint | 辅助点 |
| double | velocity | 速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过度参数 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_MoveCircularRelativeConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_POINT3 | distance | 相对距离 |
| YKM_CircularPathChoice | pathChoice | 方向选择 |
| YKM_CircularAuxMode | auxMode | 辅助点模式 |
| YKM_POINT3 | auxPoint | 辅助点 |
| double | velocity | 速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过度参数 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_MoveCircularRelativeConfigEx
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 |
| UINT32 | axisIndex0 |
轴列表,坐标系内轴序号 |
| YKM_POINT3 | distance | 相对距离 |
| double | distanceEx | 相对距离，大于3轴使用 |
| YKM_CircularPathChoice | pathChoice | 方向选择 |
| YKM_CircularAuxMode | auxMode | 辅助点模式 |
| YKM_POINT3 | auxPoint | 辅助点 |
| double | velocity | 速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过度参数 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_MoveCardinalRelativeConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 |
| UINT32[ ] | axis_list |
轴列表,坐标系内轴序号 |
| YKM_POINT3 | distance | 相对距离 |
| YKM_POINT3 | auxPoint | 辅助点 |
| double | velocity | 速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| YKM_BufferMode | bufferMode | 缓冲模式 |
| YKM_TransitionMode | transMode | 过渡模式 |
| YKM_POINT3 | transPara | 过度参数 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_CardConfigPCI
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | type | 0:T serial |
| UINT32 | hardware_ver | 硬件版本 |
| UINT32 | firmware_ver | 固件版本 |
| UINT32 | dinput_num | 数字输入数量,bit单位 |
| UINT32 | doutput_num | 数字输出数量,bit单位 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 |
| UINT32 | encode_num | 编码器数量 |
| UINT32 | compare_num | 位置比较器数量 |
| UINT32 | capture_num | 位置捕获器数量 |
YKM_AxisStausPCI
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | pls_pin | 脉冲口序号 |
| UINT32 | dir_pin | 方向口序号 |
| UINT32 | mode | 脉冲模式 0=脉冲+方向 1=正反脉冲 |
| UINT32 | duty | 占空比 |
| UINT32 | switchLimitN | 负限位 |
| UINT32 | switchLimitP | 正限位 |
| UINT32 | switchHome | 原点 |
| UINT32 | servoReady | 驱动ready |
| UINT32 | servoWarn | 驱动报警 |
| UINT32 | servoInp | 驱动到位 |
| UINT32 | servoEnable | 驱动使能 |
| UINT32 | servoReset | 驱动报警清除 |
YKM_EncoderConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_ENCODER_MODE | mode | 模式 |
| UINT32 | polarityA | A输入极性 0=正极性 1=负极性 |
| UINT32 | polarityB | B输入极性 0=正极性 1=负极性 |
YKM_CompareConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_COMPARE_MODE | mode | 比较模式 |
| UINT32 | enable_2d | 启用二维模式，模块0/2支持(T系列脉冲卡支持) |
| UINT32 | keep_time | 输出持续时间 10us单位; 最大1023*10us |
| UINT32 | number | 比较数量，线性模式用 0=无限多 |
| INT32 | spacing1 spacing2 |
间距，线性模式用 |
| UINT32 | ena_bit0 ena_bit1 ena_bit2 ena_bit3 |
0=禁止输出 1=允许输出 |
YKM_CompareConfigSoft
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_COMPARE_MODE | mode | 比较模式 |
| UINT32 | enable_2d | 启用二维模式, 未实现 |
| YKM_OscItem | source | 比较源 |
| UINT32 | number | 比较数量:线性模式用 0=无限多 |
| UINT32 | unused | 未使用 |
| UINT32 | keep_time | 输出持续时间,线性模式有效 时间到后对信号取反 us单位 |
| UINT32 | out0_ena | 输出0控制 0=禁止输出 1=允许输出 |
| UINT32 | out0_byte | 输出0的字节编号 |
| UINT32 | out0_offset | 输出0的位偏移 |
| UINT32 | out1_ena | 输出1控制 0=禁止输出 1=允许输出 |
| UINT32 | out1_byte | 输出1的字节编号 |
| UINT32 | out1_offset | 输出1的位偏移 |
| UINT32 | out2_ena | 输出2控制 0=禁止输出 1=允许输出 |
| UINT32 | out2_byte | 输出2的字节编号 |
| UINT32 | out2_offset | 输出2的位偏移 |
| UINT32 | out3_ena | 输出3控制 0=禁止输出 1=允许输出 |
| UINT32 | out3_byte | 输出3的字节编号 |
| UINT32 | out3_offset | 输出3的位偏移 |
| double | spacing1 | X方向间距，线性模式用 |
| double | spacing2 | Y方向间距，线性模式用 二维模式有效 |
| double | threshold | 比较值门限, 二维模式有效 |
YKM_CompareItemData
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| INT32 | value1 | 比较值1 |
| INT32 | value2 | 比较值2， 二维模式有效 |
| UINT32 | threshold | 比较值门限, 二维模式有效 |
| UInt32 | res | 对齐用 |
| UINT32 | out_bit0 out_bit1 out_bit2 out_bit3 |
输出值，Xmen无效 TSeries有效 |
YKM_CompareItemDataSoft
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | cmp_value1 | 比较值1 |
| double | cmp_value2 | 比较值2， 二维模式有效 |
| UINT32 | out0_value out1_value out2_value out3_value |
通道输出值 |
| UINT32 | out0_time out1_time out2_time out3_time |
通道输出保持时间(0.1ms单位) 0:一直保持 |
YKM_CompareStatus
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | que_head | 数据队列头位置 |
| UINT32 | que_tail | 数据队列尾位置 |
| UINT32 | hd_idel | 硬件缓冲区空闲数量 |
| UINT32 | hd_active | 硬件缓冲区待比较数量 |
| UINT32 | hd_finish | 已经完成的比较数量 |
| UINT32 | soft_idel | 软件缓冲区空闲数量 线性模式无效 |
YKM_CompareStatusSoft
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | que_head | 数据队列头位置 |
| UINT32 | que_tail | 数据队列尾位置 |
| UINT32 | finish | 全部比较完成 0=未完成 非0=已完成 |
| UINT32 | success | 比较成功的次数 |
| UINT32 | error | 错误次数 |
| UINT32 | active | 运行中 |
YKM_CaptureConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | source_type | 捕获源选择 0=编码器，1=脉冲发生器 |
| UINT32 | edge | 沿选择 0上升沿 1：下降沿 |
YKM_PwmConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | freq | 脉冲频率, Hz单位 |
| double | duty | 占空比, 0~1 |
YKM_CrdDoConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CrdCompareMode | cmp_mode | 位置比较模式 |
| YKM_CrdDoMode | out_mode | 输出模式 |
| UINT32 | byte_index | 数字输出字节编号 |
| UINT32 | bit_offset | 数字输出位偏移 |
| UINT32 | value | 输出值 0=关 1=开 |
| UINT32 | span | 参考线段数量，参考线段数量大于1时, 不支持终点距离/时间参考 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
| YKM_AxisCmpType | cmp_src | 规划位置或实际位置选择 |
| double | time_dist_rate | 时间(毫秒)或者距离(用户单位)或者比率 与输出模式相关 |
| UINT32 | ena_out2 | 启用第二点输出 |
| UINT32 | byte_index2 | 第二点输出字节编号 |
| UINT32 | bit_offset2 | 第二点输出输出位偏移 |
| UINT32 | number | 交替输出模式下的打开次数 0=无限次数 |
| double | time_dist_on | 交替输出模式下输出为ON状态的距离或时间 |
| double | time_dist_off | 交替输出模式下输出为OFF的距离或时间；单脉冲模式下开状态时间(毫秒) |
| UINT32 | alter_unit | 交替输出的单位 0=距离(用户单位) 1=时间(毫秒单位) |
YKM_CrdPwmConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CrdCompareMode | cmp_mode | 位置比较模式 |
| YKM_CrdPwmMode | pwm_mode | 跟随模式 |
| UINT32 | cardIndex | 卡编号，固定位0 |
| UINT32 | channel | 脉冲通道 |
| UINT32 | filter_tim | 速度滤波时间(ms) |
| UINT32 | value | 输出值 0=关 1=开 |
| double | time_dist_rate | 时间(毫秒单位)或者距离(用户单位)或者比率 与输出模式相关 |
| double | freq_value | 频率 |
| double | duty_value | 占空比 |
| double | freq_scale | 跟随模式下频率和速度的比例 |
| double | duty_scale | 跟随模式下占空比和速度的比例 |
| UINT32 | span | 参考线段数量，参考线段数量大于1时, 不支持终点距离/时间参考 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
| YKM_AxisCmpType | cmp_src | 规划位置或实际位置选择 |
YKM_CrdMoveAbsoluteConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CrdCompareMode | cmp_mode | 位置比较模式 |
| UINT32 | axis_index | 轴序号 |
| double | time_dist_rate | 时间(毫秒单位)或者距离(用户单位)或者比率 与输出模式相关 |
| UINT32 | span | 参考线段数量，参考线段数量大于1时, 不支持终点距离/时间参考 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
| YKM_AxisCmpType | cmp_src | 规划位置或实际位置选择 |
| YKM_MoveAbsoluteConfig | movabs | 运动配置 |
YKM_CrdMoveRelativeConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CrdCompareMode | cmp_mode | 位置比较模式 |
| UINT32 | axis_index | 轴序号 |
| double | time_dist_rate | 时间(毫秒单位)或者距离(用户单位)或者比率 与输出模式相关 |
| UINT32 | span | 参考线段数量，参考线段数量大于1时, 不支持终点距离/时间参考 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
| YKM_AxisCmpType | cmp_src | 规划位置或实际位置选择 |
| YKM_MoveRelativeConfig | movinc | 运动配置 |
YKM_CrdWritePdoConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CrdCompareMode | cmp_mode | 比较模式 |
| UINT32 | slave_index | 从站编号 |
| double | time_dist_rate | 时间(毫秒单位)或者距离(用户单位)或者比率 与输出模式相关 |
| UINT32 | g_index | g编号 |
| YKM_DATA_TYPE | data_type | 数据类型 |
| UINT32 | value | 写入值 |
| UINT32 | span | 参考线段数量，参考线段数量大于1时, 不支持终点距离/时间参考 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
| YKM_AxisCmpType | cmp_src | 规划位置或实际位置选择 |
YKM_CrdWriteVDConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CrdCompareMode | cmp_mode | 比较模式 |
| UINT32 | vd_index | VD变量编号 |
| double | time_dist_rate | 时间(毫秒单位)或者距离(用户单位)或者比率 与输出模式相关 |
| YKM_DATA_TYPE | data_type | 数据类型 |
| UINT32 | value | 写入值 |
| UINT32 | span | 参考线段数量，参考线段数量大于1时, 不支持终点距离/时间参考 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
| YKM_AxisCmpType | cmp_src | 规划位置或实际位置选择 |
YKM_CrdDelayConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | delay_us | 延时时间 毫秒单位 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_CrdDigitalInputConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | byte_index | 数字输入字节编号 |
| UINT32 | bit_offset | 数字输入位偏移 |
| YKM_TrigMode | trig_mode | 触发模式。 高/低电平：大于等于/小于等于触发值判断为高/低电平；数字输入信号的触发值参数不生效默认为0; 上升沿：分两次判断，第一次小于触发值，第二次大于等于触发值；下降沿：分两次判断，第一次大于触发值，第二次小于等于触发值。 |
| UINT32 | mark | 标记 |
YKM_CrdWaitAxisConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_index | 轴序号 |
| YKM_AxisItemType | item_type | 等待信号 |
| YKM_TrigMode | trig_mode | 触发模式 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
| double | trig_value | 触发值 |
YKM_CrdWaitVDConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | vdIndex | VD变量编号 |
| YKM_TrigMode | trig_mode | 触发模式 |
| YKM_DATA_TYPE | data_type | 数据类型 |
| UINT32 | value | 等待值 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_CrdWaitPdoConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | uIndex | 从站编号 |
| UINT32 | gIndex | G编号 |
| YKM_TrigMode | trig_mode | 触发模式 |
| YKM_DATA_TYPE | data_type | 数据类型 |
| UINT32 | value | 等待值 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_SyncGateConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 |
| UINT32 | axis_list[ ] | 轴序号列表 |
| double | distance[ ] | 运动距离 |
| double | start_distance | 启动距离 |
| double | stop_distance | 停止距离 |
| double | start_velocity | 启动速度 unit/s |
| double | stop_velocity | 停止速度 unit/s |
| double | acceleration | 加速度 unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度 unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度 unit / s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
Cardinal样条配置
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | tensive | 张力系数 0~1 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_CrdFixStopOnConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | nAxisNo | 坐标系内轴编号 |
| UINT32 | cycles | 位置滞后周期数 |
| YKM_FixStopKeepMode | fixStopKeepT | 力控保压时间控制模式 |
| double | torque_limit | 转矩限制0.1% |
| double | torque_keep | 转矩保持0.1% |
| double | pos_lag_limit | 位置滞后限制 |
| double | monitor_window | 停止公差 |
| double | start_time | 监控启动时间N%(0%-100%)参考路径时间 |
| double | end_time | 监控停止时间N%(0%-100%)参考路径时间 |
| double | keep_time | 力保持时间(s)(G04 秒) |
YKM_CrdFixStopOffConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | nAxisNo | 轴号 |
YKM_CrdFixStopStatus
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_FixStopStatus | status | 状态 |
YKM_CrdFixStopCommand
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | nAxisNo | 坐标系内轴编号 |
YKM_CrdLiftConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | nAxisNo | 坐标系内轴编号 |
| YKM_LiftingDirType | lift_dir | 门型方向 |
| YKM_LiftingIncType | lift_Inc | 门型位置模式(抬升轴) |
| double | position | 目标位置 |
| double | pos_limit | 最大抬升距离 |
YKM_CrdFeedForwardConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_FeedForwardType | feedForward_Type | 前馈开启模式 |
| UINT32 | nAxisCnt | 开启前馈轴数量(YKM_FeedForwardType = YKM_FFORWARD_AXIS 有效) |
| YKM_LiftingIncType | axis_list[6] | 激活前馈轴编号(YKM_FeedForwardType = YKM_FFORWARD_AXIS 有效) |
| double | axis_weight[6] | 轴前馈权重(0-100)(YKM_FeedForwardType = YKM_FFORWARD_AXIS 有效) |
YKM_CrdPolyConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 |
| UINT32 | axis_list[32] | 轴列表,坐标系内轴序号 |
| double | position | 目标位置 |
| double | velocity | 速度 unit/s |
| double | acceleration | 加速度 unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度 unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度 unit / s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
| UINT32 | mark | 识别码 |
YKM_CrdTransMarkConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | rotate_x | 旋转中心x(以图纸坐标为参考) |
| double | rotate_y | 旋转中心y(以图纸坐标为参考) |
| double | offset_x | 原点偏移x(以图纸坐标为参考) |
| double | offset_y | 原点偏移y(以图纸坐标为参考) |
| double | scale_x | X方向涨缩比例(以图纸坐标为参考) |
| double | scale_y | Y方向涨缩比例(以图纸坐标为参考) |
| double | angle | 旋转弧度(-PI~PI) |
YKM_CrdTransXYRConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | rotate_x | 旋转中心x |
| double | rotate_y | 旋转中心y |
| double | feed_x | 进给点x |
| double | feed_y | 进给点y |
YKM_GroupAddiXYConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_x | X轴序号 |
| UINT32 | axis_y | Y轴序号 |
| YKM_CrdTransMarkConfig | trans_config | 坐标转换 |
YKM_CrdASplineConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CNC_ASplineTransTYPE | start_trans_type | 起始过渡切向；Default(算法自动计算) |
| YKM_CNC_ASplineTransTYPE | end_trans_type | 终止过渡切向；Default(算法自动计算) |
| double | start_Vector[3] | 用户指定起始切向 |
| double | end_Vector[3] | 用户指定终止切向 |
YKM_CrdContourDEVConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CNC_ActionType | action_time | 辅助功能(M/H)执行位置；Default(平滑轮廓中) |
| YKM_CNC_CheckJerkType | check_jerk | 变加速监控；Default(不监控) |
| YKM_CNC_BOOLType | vel_const | 轮廓过渡路径速度是否恒定；Default(否) |
| double | path_dev_max | 最大轮廓偏差 |
| double | track_dev_max | 最大角度偏差 |
| double | relevant_path_min | 后续相关路径的最小长度 |
| double | relevant_track_min | 后续相关路径的最小角度 |
| double | remain_part | 优化后路径长度相对原路径长度比例 |
| double | angle_max | 轮廓过渡生效最大夹角 |
YKM_CrdContourDISTConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CNC_ActionType | action_time | 辅助功能(M/H)执行位置；Default(平滑轮廓中) |
| YKM_CNC_CheckJerkType | check_jerk | 变加速监控；Default(不监控) |
| YKM_CNC_BOOLType | vel_const | 轮廓过渡路径速度是否恒定；Default(否) |
| double | track_dev_max | 最大角度偏差 |
| double | pre_dist | 过渡前段段拐角距离 |
| double | post_dist | 过渡后段拐角距离 |
| double | relevant_path_min | 后续相关路径的最小长度 |
| double | relevant_track_min | 后续相关路径的最小角度 |
| double | remain_part | 优化后路径长度相对原路径长度比例 |
| double | angle_max | 轮廓过渡生效最大夹角 |
YKM_CrdContourDISTSOFTConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | path_dist | 最大允许路径偏移角距离(对称) |
| double | track_dist | 路径偏离最大角度 |
| double | acc_max | 最大加速度；轴最大加速度百分比[0%-100%] |
| double | acc_min | 最小加速度；轴最大加速度百分比[0%-100%] |
| double | ramp_time | 变加速斜坡时间[0%-10000%] |
| double | dist_weight | 线性块分割百分比[0%-100%] |
YKM_CrdContourDISTMASTERConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | path_dist | 最大允许路径偏移角距离(对称) |
| double | acc_max | 最大加速度；轴最大加速度百分比[0%-100%] |
| double | acc_min | 最小加速度；轴最大加速度百分比[0%-100%] |
| double | ramp_time | 变加速斜坡时间[0%-10000%] |
| double | dist_weight | 线性块分割百分比[0%-100%] |
YKM_CrdContourPOSConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CNC_ActionType | action_time | 辅助功能(M/H)执行位置；Default(平滑轮廓中) |
| YKM_CNC_CheckJerkType | check_jerk | 变加速监控；Default(不监控) |
| YKM_CNC_BOOLType | vel_const | 轮廓过渡路径速度是否恒定；Default(否) |
| double | pre_dist | 过渡前段段拐角距离 |
| double | post_dist | 过渡后段拐角距离 |
| double | pos_position[3] | POS模式插入点坐标 |
YKM_CrdContourPTPConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CNC_BOOLType | merge | 是否合并块；Default(否) |
| YKM_CNC_ActionType | action_time | 辅助功能(M/H)执行位置；Default(平滑轮廓中) |
| double | path_dev_max | 最大轮廓偏差 |
| double | path_dist | 最大允许路径偏移角距离(对称) |
YKM_CrdKinematicConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | id | 模型编码 |
| UINT32 | res2 | 保留 |
YKM_CrdBHscConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CNC_BOOLType | merge | 是否合并块；Default(否) |
| YKM_CNC_BOOLType | auto_off_path | 路径偏差超过path_dev_max,是否自动取消B样条平滑；Default(否) |
| YKM_CNC_BOOLType | auto_off_track | 角度偏差超过track_dev_max,是否自动取消B样条平滑；Default(否) |
| YKM_CNC_BOOLType | auto_off_rapid | 遇到快速移动(G00)指令,是否自动取消B样条平滑；Default(否) |
| YKM_CNC_BOOLType | auto_off_exactStop | 遇到精确停止(G60/G360)指令，是否自动取消B样条平滑；Default(否) |
| double | path_dev_max | 最大路径误差 |
| double | track_dev_max | 最大角度误差 |
| double | path_len_max | B样条平滑生效的最大路径长度，大于指定值，则自动取消B样条平滑；0-不取消 |
| double | angle_max | B样条平滑生效的最大夹角。大于指定值，则自动取消B样条平滑；0-160° |
YKM_CrdSHscConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_HSC_CirMode | cir_mode | 圆周运动轮廓；Default(圆弧轮廓平滑) |
| YKM_CNC_CheckJerkType | check_jerk | 变加速监控；Default(不监控) |
| YKM_CNC_BOOLType | auto_off_rapid | 快速移动(G00)指令,是否自动取消平滑；Default(否) |
| YKM_CNC_BOOLType | merge | 是否合并块；Default(否) |
| double | cir_min_angle | 最小圆角，小于指定角度，则使用样条曲线近似处理。 |
| double | track_dev_rapid | 快速移动最大角度误差 |
| double | path_dev_max | 最大路径误差 |
| double | path_dev_rapid | 快速移动过渡最大误差，默认path_dev_max |
| double | angle_max | 平滑生效的最大夹角，大于指定值，则自动取消B样条平滑；0-160° |
| double | cir_min_radius | 最小半径，小于指定半径或小于path_dev，则使用样条曲线近似处理 |
| double | cir_long_length | cir_mode=2时，长圆的最小长度 |
| double | track_dev_max | 最大角度误差 |
YKM_CrdPCS1HscConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | contour_error_Max | 最大轮廓误差 |
YKM_CrdPCS2HscConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | contour_error_Max | 最大轮廓误差 |
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CNC_ASplineTransTYPE | start_trans_type | 起始过渡切向，Default(算法自动计算) |
| YKM_CNC_ASplineTransTYPE | end_trans_type | 终止过渡切向，Default(算法自动计算) |
| double | start_Vector[3] | 用户指定起始切向 |
| double | end_Vector | 用户指定终止切向 |
YKM_CrdSysTransOnConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CrdSys_Type | crdSys_Type | 坐标系类型 |
| UINT32 | crdSys_CS_ID | 坐标系编号[1,5] |
| YKM_CNC_BOOLType | crdSys_MCS_EX_TOOL | MCS模式关闭工具偏移 |
| YKM_CNC_BOOLType | crdSys_Def | 定义偏移旋转量 |
| double | crdSys_OffsetX | X方向偏移量 |
| double | crdSys_OffsetY | Y方向偏移量 |
| double | crdSys_OffsetZ | Z方向偏移量 |
| double | crdSys_RotationX | X轴旋转量 |
| double | crdSys_RotationY | Y轴旋转量 |
| double | crdSys_RotationZ | Z轴旋转量 |
YKM_CrdSysTransOffConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CrdSys_Type | crdSys_Type | 坐标系类型 |
| UINT32 | crdSys_CS_ID | 坐标系编号[1,5] |
YKM_CrdOffsetOnConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CrdOffset_Type | crd_offset_Type | 偏移量类型 |
| double | value[3] | 位置；CRD_OFFSET_ZEROS模式value[0]对应配置原点集序号 |
YKM_CrdOffsetOffConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CrdSys_Type | crdSys_Type | 偏移量类型 |
YKM_CrdDynamicMasterConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CrdDynamicMasterType | master_Type | 主坐标系输出类型 |
YKM_CrdDynamicSlaveOnConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | nID | 0-PLC,1-12通道 |
| UINT32 | nCHNo | 通道号 1-12 |
| YKM_CNC_BOOLType | is_set_zero | 是否设置零点 |
| YKM_CNC_BOOLType | is_only_translation | 是否只跟随偏移量 |
| YKM_CNC_BOOLType | is_kin_base | 是否基于运动学变换 |
| UINT32 | filter_cycles | 滤波耦合周期 |
| YKM_CNC_BOOLType | is_wait | 是否等待滤波耦合 |
| YKM_CNC_BOOLType | is_rot_trans | 是否跟随偏移旋转误差 |
| YKM_CNC_BOOLType | is_relative | 相对 |
| double | offset_rotation[6] | 偏移旋转值X|Y|Z|A|B|C |
YKM_CrdDynamicSlaveOffConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | nID | 0-PLC,1-12通道 |
| UINT32 | nCHNo | 通道号 1-12 |
| UINT32 | filter_cycles | 滤波耦合周期 |
| YKM_CNC_BOOLType | is_wait | 是否等待滤波耦合 |
YKM_CrdAreaConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | nID | 区域ID号[1-20] |
| YKM_CNC_BOOLType | is_work_space | 定义工作空间/保护空间 |
| YKM_CNC_BOOLType | is_poly | 多项式轮廓/圆弧轮廓 |
| UINT32 | excur_axisNo | 第三维轴号 |
| double | excur_min | 第三维最小值 |
| double | excur_max | 第三维最大值 |
YKM_CrdAreaEnConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CNC_BOOLType | is_all | 是否全部启用/停用/清除 |
| UINT32 | nID | 启用/停用/清除区域ID号 |
YKM_VIBGuardConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_VibrationGuardMode | vib_guard_mode | 模式 |
| UINT32 | frequency | 机器固有频率 |
| double | damping | 机器固有频率阻尼系数[0-1.0] |
| double | axis_dev | 公差监控 |
| double | acc_factor | 过渡快加速度加权因子[1-10.0] |
YKM_FIRFilterConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | filter_order | 滤波器阶数 |
| UINT32 | filter_order_time | 滤波器时间阶数(未设置fliter_order时使用) |
| UINT32 | frequency_cut | 截止频率 |
| double | filter_share | 滤波器有效比例(0-100] |
| double | axis_dev | 公差监控 |
| double | acc_factor | 过渡快加速度加权因子[1-10.0] |
| double | quality | 过滤质量(0-1.0] |
YKM_AxisCompConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axisNo | 轴号 |
| YKM_CNC_BOOLType | comp_all | 全部 |
| YKM_CNC_BOOLType | comp_cross | 交叉补偿 |
| YKM_CNC_BOOLType | comp_plane | 平面补偿 |
| YKM_CNC_BOOLType | comp_lead | 丝杠误差补偿 |
| YKM_CNC_BOOLType | comp_temp | 温度补偿 |
| YKM_CNC_BOOLType | comp_frict | 摩擦补偿 |
| YKM_CNC_BOOLType | comp_crosstalk | 串扰补偿 |
| YKM_CNC_BOOLType | comp_switched_no_move | 补偿切换是否移动 |
YKM_CNCAxisHomeConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axisNo | 轴号 |
| YKM_HOME_MODE | homeMode | 回原模式 |
| UINT32 | homeIndex | 回原顺序 |
| YKM_CNC_BOOLType | gantrySalveHome | 龙门从轴是否回原 |
| double | velHigh | 搜索速度 |
| double | velLow | 爬行速度 |
| double | acceleration | 加速度 |
YKM_DisControlConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axisNo | 轴号 |
| YKM_DistControlOnMode | dist_control_on_type | 距离控制开启模式 |
| YKM_CNC_BOOLType | check_pos | 检查位置是否在停止窗口 |
| YKM_CNC_BOOLType | freeze | 位置冻结 |
| YKM_CNC_BOOLType | reference | 参考测量位置 |
| YKM_FilterType | filterType | 传感器数据滤波类型 |
| UINT32 | distc_n_cycles | 滤波周期 |
| UINT32 | distc_fg_f0 | 滤波截止频率 |
| UINT32 | distc_order | 滤波阶数 |
| double | set_pos | 工件表面绝对位置 |
| double | set_dist | 工件表面控制距离 |
| double | kp | PID比例常数 |
| double | i_tn | PID积分时间[0,50] |
| double | d_tv | PID导数时间[0,2] |
| double | smooth_fact | 均值滤波平滑权重 |
| double | kalman_sigma | KALMAN滤波sigma |
| double | no_move | 距离控制关闭不移动轴 |
| double | val[5] | 用户数据 |
YKM_ThroughfeedOnConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | mark | 用户标记 |
| double | conv_vel | 传送带设定速度(mm/s) |
YKM_ThroughfeedOffConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CNCWaitType | throughfeed_end_wait_type | 关闭时等待类型 |
| UINT32 | mark | 用户标记 |
| double | throughfeed_end_wait_time | 关闭等待时间(s,分辨率1ms), throughfeed_end_wait_type=CNC_WAIT_CNC时有效 |
| double | throughfeed_off_pos[ ] | 跟随关闭时停止位置 |
YKM_ThroughfeedStatus
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_ThroughfeedStatusType | throughfeed_status | 传送带跟随状态 |
| YKM_CNCWaitStatusType | wait_status | 等待状态 |
YKM_CrdThroughfeedTrigConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | throughfeed_latch_pos | 锁存位置 |
| double | throughfeed_offset | 跟随启动偏移量 |
YKM_CNCWait
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CNCWaitType | wait_type | 等待类型 |
| UINT32 | mark | 用户标记 |
| double | wait_time | 等待时间(s，分辨率1ms)，wait_type=CNC_WAIT_CNC时有效 |
YKM_CNCWaitStatus
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_CNCWaitStatusType | wait_status | 等待类型 |
| UINT32 | mark | 用户标记 |
YKM_CNCAxisPara
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | axis_index | 坐标系内轴序号 |
| UINT32 | mark | 用户标记 |
| sbyte[ ] | name | 参数名称 |
YKM_OscItem
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | enable | 0:未启用 1:启用 |
| YKM_OscItemType | type | 监控对象类型 |
| YKM_AxisItemType | axis_info | 轴数据选择 YKM_OSCTIEM_AXIS模式使用 |
| UINT32 | axis_index | 轴序号 YKM_OSCTIEM_AXIS模式使用 |
| YKM_CrdItemType | crd_info | 坐标系数据选择 YKM_OSCITEM_CRD模式使用 |
| UINT32 | crd_index | 坐标系编号 YKM_OSCITEM_CRD模式使用 |
| UINT32传送带设定速度(mm/s) | slave_index | COE对象字典，站号 YKM_OSCITEM_OD模式使用 |
| UINT32 | main_index | COE对象字典，主索引 YKM_OSCITEM_OD模式使用 |
| UINT32 | sub_index | COE对象字典，子索引 YKM_OSCITEM_OD模式使用 |
| UINT32 | u_index | UG寄存器，U编号 YKM_OSCITEM_UG模式使用 |
| UINT32 | g_index | UG寄存器，G编号 YKM_OSCITEM_UG模式使用 |
| UINT32 | g_dword | UG寄存器，双字模式 YKM_OSCITEM_UG模式使用。参数1开启双字模式即32位，参数0表示单字模式即16位，如有8位需求，也写参数0，系统会自动补足16位 |
| UINT32 | elem_type | 元件类型 YKM_OSCITEM_ELEM模式使用 |
| UINT32 | elem_index | 元件编号 YKM_OSCITEM_ELEM模式使用 |
| UINT32 | di_index_byte | DI字节编号YKM_OSCITEM_DI模式使用 |
| UINT32 | di_index_bit | DI字位偏移 YKM_OSCITEM_DI模式使用 |
| UINT32 | do_index | DO字节编号 YKM_OSCITEM_DO模式使用 |
| UINT32 | do_index | DO位偏移 YKM_OSCITEM_DO模式使用 |
| YKM_SysItemType | sys_info | 系统信息 YKM_OSCITEM_SYS模式使用 |
| UINT32 | nIndex | 节点选择 YKM_OSCITEM_SYS模式使用 |
| YKM_AxisItemType | axis2_info | 轴2数据选择 YKM_OSCTIEM_AXIS2模式使用 |
| UINT32 | axis2_index | 轴2序号 YKM_OSCTIEM_AXIS2模式使用 |
| YKM_CombineMode | combine_mode | 两轴组合方式(仅加减方式有效) YKM_OSCTIEM_AXIS2模式使用 |
| UINT32 | encoder_index | 编码器序号 YKM_OSCITEM_ENCODER模式使用 |
YKM_OscConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | depth | 采集点数，最大80000点 |
| UINT32 | interval | interval 采样周期倍率，以采样单位为基准 |
| UINT32 | unit | 采样单位 0=运动周期 1=PLC周期 |
| UINT32 | trig_ch | 触发通道 0~7 |
| double | trig_val | 触发阀值 |
| YKM_TrigOSCType | trig_mode | 触发模式 |
| UINT32 | trig_pos | 触发位置 0~100% |
| UINT32 | trig_once | 触发次数 0=单次触发 1=重复触发 |
| UINT32 | res0 | 保留 |
| YKM_OscItem | item0 item1 item2 item3 item4 item5 item6 item7 item8 item9 item10 item11 item12 item13 item14 item15 |
监控对象 |
YKM_OscStatus
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | trig_flag | 触发状态 0：未触发 非0：已经触发 |
| UINT32 | trig_index | 触发位置 |
| UINT32 | remain | 触发后的剩余采集次数 |
| UINT32 | finish | 触发后数据采集状态 0：未完成 非0：已完成 |
| UINT32 | buff_size | 采集环形缓冲区大小，double单位 |
| UINT32 | buff_valid | 缓冲区有效数据数量 |
YKM_TrackConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | idepth | 采集点数，最大10000点 |
| YKM_OscItem | item0 item1 item2 item3 item4 item5 item6 item7 item8 item9 item10 item11 item12 item13 item14 item15 |
监控对象 |
YKM_DIOPhy
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | valid | 1:有效序号 0:不存在的序号 |
| UINT32 | node | 节点 |
| UINT32 | type | 0=本地卡 1=总线IO 2=网关IO 3=伺服IO |
| UINT32 | index1 | 总线站号 |
| UINT32 | index2 | 网关内序号 |
YKM_SoftLimitConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| double | positive | 正限位位置 |
| double | negative | 负限位位置 |
| UINT32 | enable | 0=禁用 1=启用 |
YKM_HardLimitEnable
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | enable_positive | 正向硬限位 |
| UINT32 | enable_negative | 负向硬限位 |
YKM_FeedForwardConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | enable_velocity | 速度前馈 0=禁用 1=启用 |
| UINT32 | enable_acceleration | 加速度前馈 0=禁用 1=启用 |
| UINT32 | enable_jerk | 变加速度前馈 0=禁用 1=启用 |
| double | weighting_velocity | 速度前馈权重 |
| double | weighting_acceleration | 加速度前馈权重 |
| double | weighting_jerk | 变加速度前馈权重 |
| double | weighting_global | 全局权重 |
YKM_AxisBufferStatus
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| UINT32 | enable | 0=禁用 1=启用 |
| UINT32 | depth | 缓冲区深度 |
| UINT32 | head | 缓冲区头指针 |
| UINT32 | tail | 缓冲区尾指针 |
| UINT32 | idel | 缓冲区空闲数量 |
| UINT64 | heart_tick | 系统心跳，每周期加1 |
| UINT64 | start_tick | 启动时的心跳tick |
| UINT32 | Active | 轴运动状态 0=未运动 非0:运动中 |
| UINT32 | Done | 指令完成状态 0：未完成 非0：已完成 |
YKM_SyncLinearRelativeConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_MotionCurveType | curve_type | 速度曲线 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 |
| UINT32 | axis_list[ ] | 轴序号列表 |
| YKM_INTERPOLATION_MODE | interpolation_mode | 插补模式指定 |
| double | distance[ ] | 位置 |
| double | velocity | 目标速度unit/s |
| double | start_velocity | 启动速度 unit/s |
| double | stop_velocity | 停止速度 unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
YKM_SyncLinearAbsoluteConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_MotionCurveType | curve_type | 速度曲线 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 |
| UINT32 | axis_list[ ] | 轴序号列表 |
| YKM_INTERPOLATION_MODE | interpolation_mode | 插补模式指定 |
| double | distance[ ] | 位置 |
| double | velocity | 目标速度unit/s |
| double | start_velocity | 启动速度 unit/s |
| double | stop_velocity | 停止速度 unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
YKM_SyncCircularRelativeConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_MotionCurveType | curve_type | 速度曲线 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 2或者3 |
| UINT32 | axis_list[ ] | 轴序号列表 |
| YKM_INTERPOLATION_MODE | interpolation_mode | 插补模式指定 |
| YKM_POINT3 | distance | 终点 |
| YKM_CircularPathChoice | pathChoice | 方向选择 |
| YKM_CircularAuxMode | auxMode | 辅助点模式 |
| YKM_POINT3 | auxPoint | 辅助点 |
| double | velocity | 目标速度unit/s |
| double | start_velocity | 启动速度unit/s |
| double | stop_velocity | 停止速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
YKM_SyncCircularAbsoluteConfig
| 数据类型 | 代码 | 意义 |
| YKM_MotionCurveType | curve_type | 速度曲线 |
| UINT32 | axis_num | 轴数量 2或者3 |
| UINT32 | axis_list[ ] | 轴序号列表 |
| YKM_INTERPOLATION_MODE | interpolation_mode | 插补模式指定 |
| YKM_POINT3 | endPoint | 终点 |
| YKM_CircularPathChoice | pathChoice | 方向选择 |
| YKM_CircularAuxMode | auxMode | 辅助点模式 |
| YKM_POINT3 | auxPoint | 辅助点 |
| double | velocity | 目标速度unit/s |
| double | start_velocity | 启动速度unit/s |
| double | stop_velocity | 停止速度unit/s |
| double | acceleration | 加速度unit/s^2 |
| double | deceleration | 减速度unit/s^2 |
| double | jerk | 变加速度unit/s^3 |
| double | jerk_time | 变加速度时间 毫秒单位 未启用 |
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